基于无人机（UAV）在搜索与救援（SAR）：Experimental validation of UAV search and detection system in real wilderness

论文作者：Stella Dumenčić,Luka Lanča,Karlo Jakac,Stefan Ivić

作者单位：University of Rijeka

论文链接：http://arxiv.org/abs/2502.17372v1

内容简介：

1）方向：基于无人机（UAV）在搜索与救援（SAR）

2）应用：SAR任务

3）背景：在SAR任务中，寻找幸存者通常面临地形复杂、环境恶劣等挑战，传统的人工搜索方法效率低下且存在安全隐患。因此，引入无人机进行搜索成为提升效率和安全性的重要手段。

4）方法：本文提出并实验了一种基于热方程驱动的区域覆盖（HEDAC）控制方法，该方法利用已知的概率密度和检测函数，指导无人机进行区域内的目标搜索。该系统包括概率搜索模型、运动控制系统和计算机视觉目标检测，能够计算目标在SAR任务中的检测概率。该方法的实验验证中，还使用了YOLO检测模型，并在之前收集的正射影像数据库上进行训练。

5）结果：实验结果表明，基于无人机的检测模型与现实世界的检测效果高度一致，验证了所提出的概率框架和无人机控制方法的有效性。通过合理分配任务给志愿者，确保了均匀的概率密度分布，从而提高了目标发现的概率。

https://qr.link/SDMye5 (二维码自动识别)