- 博客(14)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 线程的实时性问题
本文探讨了Linux系统中运动控制器线程实时性的实现与优化。作者首先分析了Linux内核设计目标与运动控制实时性需求的差异，指出EtherCAT通信线程需要最高优先级。文章详细介绍了基于PREEMPT_RT补丁的实时线程实现方法，包括内核配置、线程属性设置和循环任务模板代码。最后提出了通过监测period_ns、exec_ns和latency_ns三个参数来诊断实时性问题的方法：若period_ns异常，需检查exec_ns是否超时或latency_ns是否过大，前者需优化任务流程，后者需提升线程实时性优先
2026-01-11 00:31:43
767
原创 三次样条曲线轨迹规划
本文介绍了三次样条曲线在多点轨迹规划中的应用。通过给定n+1个点位，使用n个三次多项式构建平滑轨迹，需要满足4n个方程条件（包括通过点位、速度连续和加速度连续）。为解决计算复杂度问题，提出基于加速度直线假设的优化算法，通过求解各点位加速度来推导完整轨迹函数。文章详细阐述了数学原理，并提供了C语言实现的代码示例，包括三对角线性方程组的Thomas算法求解方法和样条曲线求值函数。该方法可有效降低计算复杂度，适用于实际工程应用中的多点轨迹规划需求。
2026-01-07 11:24:44
574
2原创 Ubuntu Server 中运行图形界面应用程序的方法
遇到一个项目需要在当前的系统环境下运行Qt图形界面程序，但是当前装的Ubuntu是不带桌面的版本。遂尝试在Ubuntu Server的系统中安装图形界面所需的依赖。本文档介绍如何在Ubuntu Headless Server系统(即不带桌面的系统)中运行QT图形界面程序, 以及如何在虚拟机中部署QT开发环境.在Ubuntu Headless Server系统(即不带桌面的系统)中运行QT图形界面程序的主要流程如下:1.在Ubuntu中搭建运行图形界面程序所需的环境2.编译qt库3.测试运行。
2025-02-06 19:42:18
1533
原创 编译OpenCV提示opencv_contrib缺少boostdesc_bgm.i等文件
编译OpenCV提示opencv_contrib缺少boostdesc_bgm.i等文件的解决办法
2023-03-21 13:25:36
418
原创 Orange pi3 LTS Ubuntu22.04通过源码编译的方式安装opencv（C++版）
硬件：Orange pi3LTS 系统：Ubuntu22.04 通过源码编译的方式安装opencv4.5.1
2023-03-06 17:43:01
2136
原创 orange pi3 lts换源中“Failed to fetch……404 not found”的问题
oprange pi3 lts 中 arm64 和 armhf 的 package 报错问题
2023-02-28 13:52:39
439
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人