1 定义
1.1 点云
点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息,包括三维坐标 X,Y,Z、颜色、分类值、强度值、时间等等。点云在组成特点上分为两种,一种是有序点云,一种是无序点云。
有序点云:一般由深度图还原的点云,有序点云按照图方阵一行一行的,从左上角到右下角排列,当然其中有一些无效点因为。有序点云按顺序排列,可以很容易的找到它的相邻点信息。有序点云在某些处理的时候还是很便利的,但是很多情况下是无法获取有序点云的。
无序点云:无序点云就是其中的点的集合,点排列之间没有任何顺序,点的顺序交换后没有任何影响。是比较普遍的点云形式,有序点云也可看做无序点云来处理。
1.2 PCL
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶,那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位,PCL是BSD授权方式,可以免费进行商业和学术应用。
如果需要用到某项功能,先去看原版的PCL官网的“API Documentation”、“Tutorial”获取最原汁原味的“第一感觉”,然后再去看《点云库PCL学习教程2》