博客长期更新,最近一次更新时间为:2024年9月4日。
目录
配库
截止2024年8月16日,所用PCL已更新至PCL1.14.1。
- Win10 系统下 VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.11.1
- Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.0
- Win10 系统下VisualStudio2019 配置点云库 PCL1.12.1
- Win10 系统下VisualStudio2022 配置点云库 PCL1.13.0
常用数据免费下载链接
百度网盘
链接:https://pan.baidu.com/s/1mL_iK3C8R8SEPc6SiOV16g
提取码:6zru
一、点云滤波
一篇关于滤波模块介绍的文章pcl_filters模块api代码解析
1、常用滤波器
2、采样滤波
3、裁剪滤波
- PCL CropHull任意多边形内部点云提取
- PCL CropBox 过滤/提取给定立方体内的点云数据
- PCL 平面裁剪器(PlaneClipper3D)的使用
- PCL LocalMaximum消除局部最大的点
- PCL GridMinimum获取栅格最低点
二、KD树与八叉树
1、KD树
一篇关于PCL中KD树理论介绍的优秀文章:PCL中Kd树理论
- PCL KD树的使用
- PCL 点云圆柱形邻域搜索
- PCL addLine可视化K近邻
- PCL 点云平均密度计算(版本一)
- PCL 计算点云平均密度(版本二)
- PCL 删除点云中重叠的点(方法一)
- PCL 删除点云中重叠的点(方法二)
- PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)
2、八叉树
一篇关于PCL中八叉树理论介绍的优秀文章:PCL中八叉树理论
三、点云配准
粗配准
- PCL 4PCS算法实现点云配准
- PCL K4PCS算法实现点云配准
- PCL 改进的RANSAC算法实现点云粗配准
- PCL SAC-IA 初始配准算法
- PCL 刚性目标的鲁棒姿态估计
- PCL 将对象模板与点云对齐
精配准
关于点云配准,很不错的综述文章:
1、点到点的ICP算法
2、点到面的ICP算法
3、改进的ICP算法
4、基于概率模型的算法
对应关系
- PCL: CorrespondenceEstimationNormalShooting的使用
- PCL 查找对应点并可视化
- PCL 提取两片点云的重叠部分并保存
- PCL 提取两片点云的非重叠部分
- PCL 计算两点云之间的最小距离
- PCL 计算两片点云重叠区域的均值标准差
- PCL 获取两个空间对齐点云之间的差异
- PCL 实现K近邻查找匹配点对
- PCL RANSAC剔除误匹配点对
- PCL FPFH查找对应点对SVD进行配准
- PCL 法向量夹角剔除错误匹配点对
- PCL 基于距离的错误对应关系去除
- PCL 根据特征描述子获取对应关系
- PCL 基于中值距离的对应关系去除
配准精度
坐标转换
刚体运动变换
四、点云拟合分割
关于点云分割很不错的综述文章:
1、RANSAC
2、其他几何分割
一篇关于PCL中几何分割模块综述的博客:PCL点云分割总结
五、 三维重建
三维重建综述文章:三维重建技术综述
六、特征点与特征描述
关于PCL特征模块的综述文章:
1、点云的属性
2、关键点提取
3、特征描述子
七、 基础函数
关于PCL中的基础函数,一篇很优秀的文章:PCL common中常见基础功能函数