【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

已于 2025-04-22 08:36:55 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 可视化 c++ 计算机视觉 3d
于 2025-01-18 08:39:51 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640
版权
本文详述了PCL库在点云处理中的各种算法，包括滤波、KD树与八叉树、点云配准、拟合分割、三维重建、特征点与特征描述等方面，提供了丰富的代码示例和数据资源，适用于C++和计算机视觉领域的开发者。

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博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月22日。

pcl::copyPointCloud(*cloud, indicesY, *cloud_yboundary);

目录

配库

截止2024年8月16日，所用PCL已更新至PCL1.14.1。

常用数据免费下载链接

一、点云滤波

一篇关于滤波模块介绍的文章pcl_filters模块api代码解析

1、常用滤波器

2、采样滤波

3、裁剪滤波

二、KD树与八叉树

1、KD树

一篇关于PCL中KD树理论介绍的优秀文章：PCL中Kd树理论

2、八叉树

一篇关于PCL中八叉树理论介绍的优秀文章：PCL中八叉树理论

三、点云配准

粗配准

精配准

关于点云配准，很不错的综述文章：

  1. PCL中的点云配准方法
  2. 点云配准资源汇总
  3. 基于点云方式的6D姿态识别
  4. 最新点云配准综述：A comprehensive survey on point cloud registration（悉尼大学&悉尼科技大学）

1、点到点的ICP算法

2、点到面的ICP算法

3、改进的ICP算法

4、基于概率模型的算法

对应关系

配准精度

坐标转换

刚体运动变换

四、点云拟合分割

关于点云分割很不错的综述文章：

1、RANSAC

2、其他几何分割

一篇关于PCL中几何分割模块综述的博客：PCL点云分割总结

五、 三维重建

三维重建综述文章：三维重建技术综述

六、特征点与特征描述

关于PCL特征模块的综述文章：

1、点云的属性

2、关键点提取

3、特征描述子

七、 基础函数

关于PCL中的基础函数，一篇很优秀的文章：PCL common中常见基础功能函数

1、common模块

2、其他

八、 点云可视化

1、Plotter模块

2、Viewer模块

九、 PCL之VTK

十、 点云与图像

十一、交互式操作

十二、PCL处理las点云

PCL 标准ICP算法点云配准
m0_51204289的博客
10-15 1181
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL点云处理算法汇总
JbPatch的博客
09-18 616
点云处理是计算机视觉和机器人领域中的一个重要任务，用于对三维点云数据进行分析、重建和识别等操作。Point Cloud Library（PCL）是一个流行的开源库，提供了丰富的点云处理算法和工具。本文将详细介绍一些常用的PCL点云处理算法，并提供相应的源代码示例。以上是对PCL中的一些常用点云处理算法的简单介绍，并提供了相应的源代码示例。通过使用这些算法，可以对点云数据进行滤波、配准和分割等操作，从而实现更高级的点云处理任务。
PCL点云处理开源库，C++版本
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PCL学习一：点云与PCL基础
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width(int)：指定点云数据集的宽度对于无组织格式的数据集，width代表了所有点的总数对于有组织格式的数据集，width代表了一行中的总点数：制定点云数据集的高度对于无组织格式的数据集，值为1对于有组织格式的数据集，表示总行数：包含所有PointT类型的点的数据列表。
[PCL]点云处理算法学习
weixin_44727244的博客
03-27 556
基于pcl源码，按照官网模块学习pcl点云处理算法，详细解读每个算法实现原理。
PCL:将点云投影到参数模型上
Felaim的博客
08-16 4005
这个程序是将点云投影到一个参数模型上（例如：球形， 或者是平面上），假如是平面的话，通过给定coefficients，就可以了，代码具体如下：#include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/ModelCoefficients.h> #include <pcl/filte
pcl点云处理
3D的博客
09-05 1498
1.统计滤波,去除离群点 #include "pch.h" using namespace std; #include <pcl/point_types.h> //PCL中所有点类型定义的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> //打开关闭pcd文件的类定义的头文件 #include <pcl/filter...
mfc获取本地位图的图像数据_3D视觉点云数据处理十大方法
weixin_39653733的博客
12-17 600
击上方“新机器视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达这篇博客主要介绍三维计算机视觉中点云数据处理面对的问题，主要方法和技术，概述其特点。这篇博客主要介绍最基本的点云数据处理技术和概念，不会有任何代码。ICP点云配准就是我们非常熟悉的点云处理算法之一。实际上点云数据在形状检测和分类、立体视觉、运动恢复结构、多视图重建中都有广泛的使用。点云的存储、压缩、渲染等问题也是研究的热...
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
gitblog_06521的博客
09-20 411
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版） 2024最新版PCL点云处理算法汇总C长期更新版 项目地址: https://gitcode.com/Resource-Bundle-Collection/3cf08...
点云数据处理算法
05-17
该算法比较成熟地解决了点云处理中的一些困难：空洞填补、曲面拟合等等
PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）
m0_51204289的博客
10-28 1949
所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。
PCL 点云随机赋色【2025最新版】
点云侠的博客
01-12 2197
针对CloudCompare软件中的点云随机渲染赋色功能对于一些点云无法进行赋色操作的问题，本文给出使用PCL进行随机赋色的代码实现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
PCL 将对象模板与点云对齐【2025最新版】
点云侠的博客
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PCL模版匹配算法的使用案例，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
[自动驾驶-目标检测] C++ PCL 连通域点云聚类
Lion996的博客
07-14 5856
在实际实现3D目标检测时，在不依靠深度学习的训练模型时，仅采用传统方法实现目标检测。而在聚类领域里面，多采用欧几里得、区域生长、Ransac等方法实现聚类。其实还有一种方法可实现聚类，也就是CloudCompare软件内的标签连通域聚类方法。这种方法的好处是耗时较短，也同样能够实现较高精度的距离聚类。 本文根据其特性做出相对应的修改，使其能够脱离CC软件插件，用C++程序以及PCL点云库实现。...........................
PCL点云数据处理-滤波基础（C++）
huhu7777的博客
06-19 3180
本文采用VS2022+PCL1.12.0，对点云滤波处理的步骤和算法进行一个学习总结。附运行时常见问题。
PCL点云库入门——PCL库中点云基本知识和数据类型结构
qq_36812406的博客
12-09 1914
点云是由一系列数据点组成的集合，这些点通常代表三维空间中物体表面的点。点云数据可以通过各种三维扫描技术获得，如激光扫描（VLP系列）、结构光扫描（ Kinect系列）或立体视觉扫描（Realsense系列）等。每个点通常包含三个坐标值（X、Y、Z），有时还包含颜色和反射率等其他信息。点云广泛应用于计算机视觉、机器人导航、三维建模、工业检测和文化遗产保护等领域。点云数据如下图1所示。图 1。
使用PCL库进行点云处理
LdjyHtml的博客
09-23 232
Point Cloud Library（PCL）是一个开源的C++库，提供了丰富的点云处理算法和工具，用于处理、分析和可视化点云数据。本文将介绍如何使用PCL库进行点云处理，并提供相应的源代码示例。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库进行点云处理，并提供了一个简单的示例代码。通过使用PCL库，我们可以方便地加载、处理和保存点云数据，从而实现各种点云处理任务。安装完成后，我们可以开始使用PCL库进行点云处理。除了滤波处理，PCL库还提供了许多其他的点云处理功能，如点云配准、特征提取、分割等。
点云的体积计算 点云侠
02-18
### 使用点云侠计算点云体积 #### 点云预处理 为了确保点云数据适合用于体积计算，通常需要先对其进行一系列预处理操作。这包括去除噪声、滤波和平滑化等过程[^3]。 ```cpp // C++代码示例：使用PCL库进行点云去噪 pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (50); // 设置邻域内考虑的点数 sor.setStddevMulThresh (1.0); // 设定标准差倍数阈值 sor.filter (*cloud_filtered); ``` #### 构建封闭表面 对于非水密（watertight）和不可定向（non-manifold）的点云模型，在尝试直接计算其内部体积之前，应该通过特定算法将其转换成一个近似封闭曲面。一种常见做法是从原始点云重建三角形网格结构[^1]。 ```cpp // Open3D 中实现泊松重建法创建闭合网格 open3d::geometry::TriangleMesh mesh = open3d::geometry::TriangleMesh::CreateFromPointCloudPoisson(point_cloud); ``` #### 应用体积分割技术 一旦获得了相对完整的几何表示形式，则可以应用不同的分割策略来估算物体占据的空间量级。例如采用凸包(convex hull) 或者凹壳(concave hull)，甚至更复杂的形态学运算都可以作为备选方案之一[^2]。 ```cpp // 利用Open3D 计算点云集对应的最小边界框(即AABB) auto aabb = point_cloud->GetAxisAlignedBoundingBox(); double volume_aabb = aabb.GetVolume(); // 获取AABB体积 ``` 需要注意的是，上述提及的方法适用于不同场景下对点云所代表实体大小的不同定义方式；具体选择哪种取决于实际需求以及目标对象特性等因素的影响。
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