RK3568 & Ubuntu20.04调试can口

平台：RK3568 & Ubuntu20.04

内容：can口调试

一、CAN协议

CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络。

二、调试

1、驱动

can使用的驱动文件是 SDK\kernel\drivers\net\can\rockchip\rockchip_can.c

2、dts

&can0 {
	assigned-clocks = <&cru CLK_CAN0>;
	assigned-clock-rates = <100000000>;
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&can0m0_pins>;
	status = "okay";
};

	can0: can@fe570000 {
		compatible = "rockchip,can-1.0";
		reg = <0x0 0xfe570000 0x0 0x1000>;
		interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
		clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru PCLK_CAN0>;
		clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
		resets = <&cru SRST_CAN0>, <&cru SRST_P_CAN0>;
		reset-names = "can", "can-apb";
		tx-fifo-depth = <1>;
		rx-fifo-depth = <6>;
		status = "disabled";
	};

assigned-clock-rates给了100M，can的波特率不超过3M的话给这么多就好了，超过的话给200M。

pinctrl-0的话也需要对一下原理图和rk3568-pinctrl.dtsi

	can0 {
		/omit-if-no-ref/
		can0m0_pins: can0m0-pins {
			rockchip,pins =
				/* can0_rxm0 */
				<0 RK_PB4 2 &pcfg_pull_none>,
				/* can0_txm0 */
				<0 RK_PB3 2 &pcfg_pull_none>;
		};

		/omit-if-no-ref/
		can0m1_pins: can0m1-pins {
			rockchip,pins =
				/* can0_rxm1 */
				<2 RK_PA2 4 &pcfg_pull_none>,
				/* can0_txm1 */
				<2 RK_PA1 4 &pcfg_pull_none>;
		};
	};

例如这里，原理图用的是GPIIO0_B3和B4，对应rk3568-pinctrl.dtsi的can0m0_pins，所以&can0里面的pinctrl-0对应使用can0m0_pins。

三、硬件

这里使用的是两块主板通过can进行通信，模块用的是这个

3.3V供电的，把供电、接地、TX、RX对应接到主板的接口；再把两个模块CANH和CANL接起来，H对H，L对L。

三、测试

首先 ifconfig -a 是可以看到can0节点的，但是没有处于运行状态

root@linaro:~# ifconfig -a
can0: flags=128<NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 56  

 1、配置can

关闭can0

ip link set can0 down

设置波特率

ip link set can0 type can bitrate 100000

开启can0

ip link set can0 up

调试为了偷个懒，直接输入

ip link set can0 down && ip link set can0 type can bitrate 100000 && ip link set can0 up

再次运行ifconfig -a，可以看到can0 running了

root@linaro:~# ifconfig -a
can0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 56  

 2、收发测试

两个平台均使用上述命令配置好can以后，开始进行收发测试：

发送命令：

cansend can0 123#1122334455667788

接受命令：

candump can0

一个平台收，一个发。例如这里发送的平台可以看到成功发送两个packets

root@linaro:~# ifconfig -a
can0: flags=193<UP,RUNNING,NOARP>  mtu 16
        unspec 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00  txqueuelen 10  (UNSPEC)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 2  bytes 16 (16.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
        device interrupt 56  

而接收端可以看到收到的数据，发送者的ID等等信息

四、参考文章

RK3588调试CAN驱动记录-CSDN博客