叶惹秋-CSDN博客

原创 SLAM学习笔记（四）建图与展望

前端检测用于估计相机位姿与特征点，后端检测用于优化上述估计，回环检测使建图闭合程度更好。但上述过程得到的都是较为稀疏的地图，建图这一部分讲述了如何建立一个稠密地图。建图与展望建图单目稠密重建RGB-D稠密建图SLAM的发展与展望建图地图的功能包括定位、导航、避障、重建以及交互，稀疏地图只建模特征点，而稠密地图建模所有看到过的部分。单目稠密重建核心点在于估计深度，在室外、大场景中适用。主要...

2020-04-23 20:24:18 668

原创 SLAM学习笔记（三）后端优化与回环检测

后端优化是对相机位姿和点位置的再度优化（相较于前端优化规模更大），回环检测是对地图进行的一种修正（当机器人回到原来位置时，地图也实现一个闭环）。后端优化与回环检测后端优化扩展卡尔曼滤波器BA与图优化位姿图回环检测仍需深入探讨的问题后端优化主要介绍三种方法：EKF（扩展卡尔曼滤波器）、BA图优化、位姿图。已知运动数据和观测数据，对它们进行优化。扩展卡尔曼滤波器假设了马尔可夫性，即当前状态仅...

2020-04-22 15:30:21 3250

原创 SLAM学习笔记（二）视觉里程计

视觉里程计属于SLAM中的前端部分，核心部分包括相机的运动估计

2020-04-21 21:40:20 865

SLAM学习笔记（一）基本框架与简单的数学知识SLAM基本框架SLAM所需基础数学知识仍有待研究的问题功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowc...

2020-04-18 19:37:30 784

空空如也

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原创 SLAM学习笔记（四）建图与展望

原创 SLAM学习笔记（三）后端优化与回环检测

原创 SLAM学习笔记（二）视觉里程计

原创 SLAM学习笔记（一）基本框架与简单的数学知识

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原创 SLAM学习笔记（四） 建图与展望

原创 SLAM学习笔记（三） 后端优化与回环检测

原创 SLAM学习笔记（二） 视觉里程计

原创 SLAM学习笔记（一） 基本框架与简单的数学知识

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原创 SLAM学习笔记（一）基本框架与简单的数学知识