软件程序员的最大使命就是将软件开发应用到实际工程中去， 最近在一个工程项目的前期论证中使用了一个实时工业以太网----EtherCAT，使用下来发现了其优缺点，所以想把其使用的方法及原理等记录下来，并与大家共享并作一些探讨。
实时工业以太网有很多，但综合比较下来，本人觉得惟有EtherCAT在各方面都具有不错的前瞻性，相信其在未来的几年内会有更好的发展。其原理我也不想多说，大家有兴趣可以到www.beckhoff.com.cn中国网站上去了解；我这里想说的是EtherCAT的原理是一种主从式的架构，所以避开了普通以太网的冲突，因此可以达到理论上的实时性，同时其独特的数据链路层方式大大提高了数据传输的有效率：一个很好的比喻就是一列火车的载人原理，大家初步了解其原理后，可以很好的理解；另外一个大家很关心的问题是工程上的冗余安全问题，在这方面也有好的解决方案，即可以使用通讯环路双端口方式来解决环路中有一个节点出现故障的情况，但不能解决出现两个及以上的故障。
EtherCAT的典型开发架构：一台带有网卡的普通PC + 从站IO端子 + TWinCAT开发软件
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