【PARROT ANAFI】无人机仿真（一）——在Ubuntu18.04完成Olympe+Sphinx配置

本文链接：https://blog.csdn.net/ReadAir/article/details/108988737

本文档详述了在Ubuntu 18.04系统上安装和配置Olympe及Sphinx的过程。首先介绍了系统参数，然后详细讲解了Olympe的配置步骤，包括解决libclang版本问题和安装所有必要的依赖。接着，介绍了Sphinx的配置，包括添加Parrot服务器的软件源，安装Sphinx及相关依赖，并启动firmwared.service。最后，提供了测试Sphinx服务和启动仿真的方法。整个过程旨在帮助开发者成功搭建无人机仿真环境。

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1 本机参数

操作系统：Ubuntu 18.04(在虚拟机与原生系统基本无差别)

系统架构：基于x64的处理器

更新时间：2020/10/24

2 Olympe配置

创建文件夹，安装repo工具

cd $HOME
mkdir -p code/parrot-groundsdk
cd code/parrot-groundsdk
pwd
repo init -u https://github.com/Parrot-Developers/groundsdk-manifest.git
repo sync

repo 用不了先安装一下

sudo apt install repo

repo init若出现fatal:cannot get 请更换国内源下载

其他未见问题，建议确认已经正确安装pip,pip3

安装方法：

sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-pip3

安装clang后编译报错，试试

sudo apt install clang

* 可能的错误：

报错找不到libclang-11-dev：是因为目前没有这个版本，貌似是使用了较新版本的pip导致的，目前的最新版本是libclang-10-dev

以下是笔者目前采取的一种方法：首先手动安装libclang:然后修改这个文件： ~/code/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/postinst

（1）将大约35行处的 CLANG_VERSION 强制修改为 “10”

（2）然后运行该文件：~/code/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/postinst

（3）运行完成后手动安装一下最新的libclang

sudo pip install libclang

（4）然后将~/code/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/postinst文件修改的东西还原再运行一遍

以上步骤可以避免与libclang相关的多个错误

PS:为了避免其他古怪问题（比如缺少一些必要的包）建议手动安装所有可能需要的包(在以上办法无效时)：

（1）pdraw的依赖项

sudo apt-get -y install build-essential yasm cmake libtool libc6 libc6-dev \
  unzip freeglut3-dev libglfw3 libglfw3-dev libsdl2-dev libjson-c-dev \
  libcurl4-gnutls-dev libavahi-client-dev libgles2-mesa-dev

（2） ffmpeg编译依赖项

 sudo apt-get -y install rsync

（3）arsdk编译依赖项

sudo apt-get -y install cmake libbluetooth-dev libavahi-client-dev \
    libopencv-dev libswscale-dev libavformat-dev \
    libavcodec-dev libavutil-dev cython python-dev

（4）olympe编译依赖项

pip3 install clang

（5） olympe python runtime依赖项

pip3 install -r ~/code/parrot-groundsdk/packages/olympe/requirements.txt

echo "export PYTHONPATH=\$PYTHONPATH:~/code/parrot-groundsdk/out/olympe-linux/final/usr/lib/python/site-packages/" >> ~/code/parrot-groundsdk/products/olympe/linux/env/setenv

在~/code/parrot-groundsdk 路径下运行：

./build.sh -p olympe-linux -A all final -j

完成后在目录下尝试打开shell:

source ./products/olympe/linux/env/shell

在shell中输入并运行：

python -c 'import olympe; print("Installation OK")'

正常情况下可见输出 “Installation OK”，此时Olympe完成配置

3 Sphinx配置

设置电脑使之允许接收来自parrot服务器的数据包

echo "deb http://plf.parrot.com/sphinx/binary `lsb_release -cs`/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sphinx.list > /dev/null
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 508B1AE5

更新apt并下载安装包

sudo apt update
sudo apt install parrot-sphinx

完成后启动 firmwared.service

sudo systemctl start firmwared.service

对于我的ubuntu18.04，需要输入以下命令启动：

sudo firmwared

注意这一步是阻塞的，也就是说，启动后这个终端在你主动退出前将一直在运行，接下来的步骤需要再开一个新的终端

测试服务开启。

fdc ping

正常情况下可以收到"PONG"

接下来就可以启动仿真了，输入：

sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/anafi4k.drone

anafi4k.drone是一个无人机模型，在路径 /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones下有好几个仿真文件可供选择

第一次运行会有一个提示：

照着他的指引输入指令就好。（不起作用就重启）

4 参考网站

【Olympe】：https://developer.parrot.com/docs/olympe/installation.html#installation

【Sphinx】：https://developer.parrot.com/docs/sphinx/