横纵向协同双PID控制路径规划及轨迹跟踪carsim设置+simulink模型+结果曲线图 可选模型说明文件和操作说明
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横纵向协同双PID控制路径规划及轨迹跟踪carsim设置+simulink模型+结果曲线图
在汽车控制系统中,路径规划和轨迹跟踪是实现车辆动态控制的关键环节。本文将介绍一种基于横纵向协同双PID控制的路径规划和轨迹跟踪方法,并通过Carsim和Simulink软件进行模型建立和仿真,最后给出系统的结果曲线图。
横纵向协同双PID控制是一种综合利用车辆的横向和纵向控制信息,通过PID控制器对车辆进行控制的方法。在路径规划中,横向控制负责车辆的横向位移和姿态控制,纵向控制负责车辆的纵向速度和加速度控制。在轨迹跟踪中,横向控制负责将车辆控制到规划路径上,纵向控制负责车辆的速度和加速度跟踪。
为了实现横纵向协同双PID控制,我们首先需要进行路径规划。路径规划的目标是根据车辆位置和目标位置,生成一条合理的行驶路径。在本文中,我们采用Carsim软件进行路径规划。通过设定车辆的初始位置和目标位置,Carsim可以自动生成一条合理的行驶路径,并将路径信息输出给Simulink进行后续控制。
在路径规划完成后,我们需要对车辆进行轨迹跟踪控制。轨迹跟踪的目标是将车辆控制到规划路径上,并使车辆能够按照规划路径运动。在本文中,我们采用Simulink软件进行轨迹跟踪控制。通过设定车辆的初始位置和路径信息,Simulink可以实现车辆的横纵向控制。我们使用双PID控制器对车辆进行控制,其中横向控制器负责车辆的横向位置和姿态控制,纵向控制器负责车辆的纵向速度和加速度控制。
为了验证横纵向协同双PID控制的效果,我们进行了仿真实验,并通过结果曲线图进行分析。在仿真实验中,我们设定了车辆的初始位置和目标位置,并进行了路径规划和轨迹跟踪控制。通过分析结果曲线图,我们可以看到车辆在规划路径上的运动情况,以及横纵向控制器的效果。
综上所述,本文介绍了一种基于横纵向协同双PID控制的路径规划和轨迹跟踪方法,并通过Carsim和Simulink软件进行模型建立和仿真。通过仿真实验结果的分析,我们可以验证该方法的有效性和稳定性。这种方法在实际的汽车控制系统中具有一定的应用价值,可以提高车辆的运动性能和安全性。同时,在实际应用中,还可以根据具体情况对该方法进行进一步改进和优化,以适应不同的车辆和道路环境。
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