HALCON 连接相机详解

一、HALCON 相机连接核心架构

HALCON 通过 硬件抽象层（Hardware Abstraction Layer, HAL） 实现对不同相机的兼容，支持 标准接口相机（如 GigE、USB3.0、Camera Link）和 第三方 SDK 相机（需安装对应驱动）。其核心流程包括：

1. 相机枚举：扫描可用相机设备。
2. 参数配置：设置曝光时间、增益、分辨率等采集参数。
3. 图像采集：通过缓冲区（Buffer）实时获取图像数据。
4. 通信控制：与相机进行指令交互（如触发采集、调整参数）。

二、主流相机接口连接详解

1. GigE Vision（以太网接口）

协议标准：遵循 GigE Vision 协议（基于 TCP/IP），支持远程传输（最长 100 米）。
连接步骤：

• 配置相机 IP：
  • 相机默认 IP 通常为 192.168.0.xxx，需将主机 IP 设置为同网段（如 192.168.0.100）。
  • 使用工具（如相机厂商提供的配置软件）修改相机 IP。
• HALCON 代码示例：

  hdevelop

  * 枚举 GigE 相机
  list_image_acquisition_devices ('GigEVision', 'false', 'false', CameraList)
  if (|CameraList| == 0)
      stop ()
  endif
  select_obj (CameraList, 1, SelectedCamera)  * 选择第一台相机
  
  * 打开相机连接
  open_framegrabber ('GigEVision', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'rgb', -1, 'false', 'default', SelectedCamera, 0, AcqHandle)
  
  * 设置采集参数（如分辨率、曝光时间）
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'AcquisitionFrameRate', 30)  * 帧率
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'ExposureTime', 1000)         * 曝光时间（μs）
  

优势：长距离传输、成本低、易扩展；支持 PoE（以太网供电）。
注意事项：

• 需安装 GigE Vision 驱动（如 GenICam 标准驱动）。
• 确保网络带宽足够（图像分辨率 × 帧率 ≤ 网络带宽）。

2. USB3.0 接口（U3V 协议）

协议标准：遵循 USB3 Vision（U3V）协议，传输速度可达 5 Gbps。
连接步骤：

• 驱动安装：安装相机厂商提供的 USB3 驱动（如 Sony、Basler 等）。
• HALCON 代码示例：

  hdevelop

  list_image_acquisition_devices ('USB3Vision', 'false', 'false', CameraList)
  open_framegrabber ('USB3Vision', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'rgb', -1, 'false', 'default', CameraList[0], 0, AcqHandle)
  
  * 设置 ROI（感兴趣区域）
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'RegionOfInterest', [0, 0, 640, 480])  * 左上坐标 (0,0)，宽高 640×480
  

优势：即插即用、兼容性好；适合中小型设备。
注意事项：

• 需使用原生 USB3.0 接口（非 USB2.0 转接），避免带宽瓶颈。
• 相机供电不足时可能导致采集不稳定，建议使用带独立供电的 USB 集线器。

3. Camera Link（高速数字接口）

协议标准：基于 LVDS（低压差分信号），传输速率可达数 Gbps，适合高分辨率、高帧率场景（如工业检测）。
连接步骤：

• 硬件要求：需配备 Camera Link 采集卡（如 Euresys、DALSA 等品牌）。
• HALCON 代码示例：

  hdevelop

  list_image_acquisition_devices ('CameraLink', 'false', 'false', CameraList)
  open_framegrabber ('CameraLink', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'mono', -1, 'false', 'default', CameraList[0], 0, AcqHandle)
  
  * 启用触发模式（如软触发）
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerMode', 'On')
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerSource', 'Software')
  

优势：超高速传输、低延迟；适合实时性要求极高的场景。
注意事项：

• 采集卡需安装对应驱动，且与 HALCON 版本兼容。
• 电缆长度受限（通常 ≤10 米），需使用专用线缆。

三、关键参数配置与调优

1. 曝光与增益控制

• 自动曝光（AUTO Exposure）：

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'ExposureAuto', 'Continuous')  * 连续自动曝光
  

• 手动曝光（Manual Exposure）：

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'ExposureTime', 500)  * 曝光时间 500 μs（根据光照调整）
  

• 增益（Gain）：

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Gain', 10)  * 增益倍数（过高会引入噪声）
  

2. 触发模式（Trigger Mode）

• 软触发（Software Trigger）：由 HALCON 发送指令触发采集。

  hdevelop

  grab_image_start (AcqHandle, -1)  * 开始触发
  grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)  * 异步采集图像
  

• 硬触发（Hardware Trigger）：通过外部信号（如光电传感器）触发。

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerSource', 'Line1')  * 使用相机 IO 线 1 作为触发源
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerActivation', 'RisingEdge')  * 上升沿触发
  

3. 图像格式与分辨率

• 获取支持的格式：

  hdevelop

  get_framegrabber_param (AcqHandle, 'PixelFormat', PixelFormats)
  

• 设置格式（如灰度图 mono8 或彩色图 rgb8）：

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'PixelFormat', 'mono8')
  

• 分辨率调整：

  hdevelop

  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Width', 1280)
  set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Height', 1024)
  

四、常见问题与解决方案

1. 相机无法枚举（List 失败）

• 可能原因：
  • 驱动未安装或版本不兼容。
  • 相机未上电或物理连接故障。
  • IP 地址冲突（GigE 相机）。
• 解决方法：
  • 重新安装驱动，检查 HALCON 支持的相机列表（HALCON Supported Hardware）。
  • 检查相机电源、线缆连接，重启设备。
  • 手动配置相机 IP 至唯一地址。

2. 图像采集卡顿 / 丢帧

• 可能原因：
  • 网络带宽不足（GigE/USB3）。
  • 缓冲区（Buffer）大小不足或队列满。
  • 帧率设置超过相机硬件极限。
• 解决方法：
  • 降低分辨率或帧率，或升级网络设备（如更换千兆网卡）。
  • 增加缓冲区数量：

    hdevelop

    set_framegrabber_param (AcqHandle, 'NumBuffers', 5)  * 设置 5 个缓冲区
    

  • 启用异步采集（grab_image_async）避免主线程阻塞。

3. 图像偏色 / 亮度异常

• 可能原因：
  • 白平衡未校准。
  • 曝光时间或增益设置不合理。
  • 光照不均匀或光源故障。
• 解决方法：
  • 启用自动白平衡：

    hdevelop

    set_framegrabber_param (AcqHandle, 'WhiteBalanceAuto', 'Continuous')
    

  • 手动调整曝光和增益，或使用均匀光源补光。

五、高级技巧：自定义相机集成

若相机未在 HALCON 官方支持列表中，可通过以下方式集成：

1. 使用第三方 SDK：

   • 通过 HALCON 与 C++/C# 混合编程，调用相机厂商提供的 SDK 接口。
   • 示例流程：

     hdevelop

     * 调用 C# 封装的相机 SDK 函数
     read_image_from_sdk (Image, 'CameraSDK.dll', CameraHandle)  * 自定义算子
     

2. 基于 GenICam 标准：

   • 支持 GenICam 的相机可通过 XML 描述文件（.xml）导入 HALCON，无需额外驱动。

   hdevelop

   open_framegrabber ('GenICam', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', 8, 'mono', -1, 'false', 'xml', 'camera_description.xml', 0, AcqHandle)
   

3. 硬件触发同步：

   • 配合运动控制设备（如 PLC）实现精准触发，确保相机与机械动作同步：

   hdevelop

   * 等待外部触发信号（如 GPIO 输入）
   wait_for_硬件信号 (SignalPin, 'rising_edge')
   grab_image (Image, AcqHandle)
   

六、性能优化与最佳实践

1. 使用 GPU 加速：

   • 对图像处理环节（如滤波、匹配）启用 GPU 加速，减少采集与处理的时间差。

   hdevelop

   dev_update_off ()  * 关闭显示更新，提升处理速度
   set_system ('int_zooming', 'true')  * 启用 GPU 插值
   

2. 多线程采集：

   • 通过多线程分离图像采集与处理任务，避免阻塞：

   hdevelop

   * 线程 1：采集图像
   thread := create_thread ('采集线程', 'acquisition_thread', AcqHandle)
   
   * 线程 2：处理图像
   thread := create_thread ('处理线程', 'processing_thread', Image)
   

3. 定期维护与校准：

   • 定期检查相机固件版本，升级至最新以修复 bug。
   • 进行几何校准（camera_calibration）和辐射校准（radiometric_calibration），确保测量精度。

总结

HALCON 连接相机的核心是 协议适配 与 参数调优，需根据相机类型（GigE/USB3/Camera Link）选择对应接口，并合理配置曝光、触发、分辨率等参数。遇到问题时，优先检查硬件连接、驱动兼容性和网络配置，结合 HALCON 提供的调试工具（如 hdev_close_window 清空缓存）逐步排查。通过自定义集成和性能优化，可进一步拓展 HALCON 在复杂工业场景中的应用。