16.操作外设及重定位基本原理

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16.1.操作某个外设的套路
(1)看门狗定时器（watch-dog-timer）现实中因为一些外部因素，电子设备经常会跑飞或者死机（譬如极端炎热、极端寒冷、工业复杂场合），在这种情况下我们希望设备自动复位而不需要人工干预（无人值守），看门狗用来完成这个工作；看门狗是我们SoC内部的1个定时器，定好时间后看门狗定时器会去计时，时间到之前（狗饿了之前）必须去重新置位看门狗定时器（喂狗），如果没有喂狗则系统会被强制复位。
(2)系统在正常工作时，系统软件会自己去喂狗，所以看门狗定时器不会复位；但系统一旦故障跑飞啥的，看门狗就没人喂了，然后下一个周期就会自动复位，达到我们期望的效果。
(3)硬件物理特性->看门狗其实是个定时器（类似闹钟），硬件上就是SoC内部的某个内部外设；原理图->看门狗不用分析原理图，因为看门狗属于内部外设，且没有外部相关的元件与它有关，所以不需要原理图分析，原理图上根本找不到和看门狗有关的地方；数据手册->在数据手册的Section7.3部分，如果直接看不懂数据手册，可以百度看门狗，然后看别人的博客来学习。
(4)找到关键性操作SFR（特殊功能寄存器）->WTCON（0xE2700000），其中bit5是看门狗的开关（0代表关，1代表开）；编写汇编代码。
(5)210中看门狗特性（iROM中已经关看门狗）->一般的CPU设计中，在CPU启动后看门狗默认是工作的（防止程序在启动代码前端就死机了或者跑飞了没人管），好处就是没有空当和漏洞，坏处就是在启动代码段我们不方便去喂狗（或者说懒得去喂狗）时看门狗会复位，所以为了偷懒我们就在启动代码前端先去关闭看门狗，然后在后面系统启动起来之后再根据需要决定是否要打开看门狗（一旦打开就必须同时提供喂狗）。
(6)在S5PV210内部的iROM代码（BL0）中，其实已经关过看门狗了，所以我们的启动代码实际上是不用去关也没事的，很多CPU内部是没有BL0的，因此也没人给你关看门狗，都要在启动代码前段自己写代码关看门狗。

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16.2.设置栈和调用C语言
(1)C语言运行时需要和栈的意义->C语言运行时（runtime）需要一定的条件，这些条件由汇编来提供；C语言运行时主要是需要栈（C语言中的局部变量都是用栈来实现的）；如果我们汇编部分没有给C部分预先设置合理合法的栈地址，则C代码中定义的局部变量就会落空，整个程序就OVER了。
(2)我们平时在编写单片机程序（譬如51单片机）或者编写应用程序时并没有去设置栈，但是C程序还是可以运行的；在单片机中由硬件初始化时提供了1个默认可用的栈；在应用程序中我们编写的C程序其实并不是全部，编译器（gcc）在链接的时候会帮我们自动添加1个头，该头就是1段引导我们的C程序能够执行的1段汇编实现的代码（该代码会设置C程序中需要的栈及其它运行时需要）。
(3)CPU模式和各种模式下的栈->在ARM中37个寄存器中，每种模式下都有自己的独立的SP寄存器（r13）；如果各种模式都使用同1个SP，那么就意味着整个程序（操作系统内核程序+用户自己编写的应用程序）都是用1个栈的，你的应用程序一旦出错（譬如栈溢出），则会连累操作系统的栈也损坏，整个操作系统的程序就会崩溃，这种操作系统的设计是非常脆弱的；解决方案就是各种模式下用不同的栈，操作系统内核使用独立的栈，每个应用程序也使用独立的栈，这样就不会株连。
(4)我们现在要设置栈，不可能也懒的而且也没有必要去设置所有的栈，我们先要找到自己的模式，然后设置自己的模式下的栈到合理合法的位置即可（系统在复位后默认是进入SVC模式）；正常我们应该先把CPU工作模式设置为SVC，再直接操作SP，但因为我们复位后就已经是SVC模式了，所以直接设置SP即可。
(5)栈必须是当前1段可用的内存（可用->该地方必须有被初始化过可以访问的内存，而且该段内存只会被我们用作栈，不会被其它程序征用），当前CPU刚复位（刚启动），外部的DRRAM尚未初始化，目前可用的内存只有内部的SRAM（它不需初始化即可使用），则我们只能在SRAM中找1段内存来作为SVC的栈。
(6)栈有四种->满减栈（进栈->先移动指针再存，指针向下移动；出栈->先出数据再移动指针，指针向上移动）+满增栈+空减栈+空增栈；在ARM中，ATPCS（ARM关于程序应该怎么实现的1个规范）要求使用满减栈，结合iROM_application_note中的memory-map（图1）可知SVC栈应该设置为0xd0037D80地址处。

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16.3.汇编程序和C程序互相调用
(1)C函数的编写和被汇编调用->在工程中新建并且添加1个C语言源文件（led.c），注意添加后要修改Makefile，在汇编启动代码中设置好栈后，使用bl-xxx的方式来调用C中的函数xxx。
(2)使用C语言来访问寄存器的语法->寄存器的地址类似于内存地址（IO与内存统一编址），则用C语言读写寄存器<=>用C语言来读写内存地址，用C语言来访问内存，则要用到指针（((volatile-unsigned-int-)0x0xE0200240)=0x11111111;）。
(3)神奇的volatile->volatile的作用是让程序在编译时，编译器不对程序做优化，如果程序中某个变量是易变的，不希望编译器帮我们做优化，则在该变量定义时加volatile修饰；加不加有没有差别，取决于编译器，如果编译器做了优化则有差异，如果编译器本身没做优化，那就没有差别（测试编译器arm-2009q3时发现加不加效果相同）。
(4)编译报错（实际上是链接阶段报错）->undefined-reference-to-‘__aeabi_unwind_cpp_pr1’；在编译时添加-nostdlib该编译选项即可解决，nostdlib即不使用标准函数库，标准函数库是编译器中自带的函数库，用-nostdlib可以让编译器链接器优先选择我程序内自己写的函数库。

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16.4.开启iCache
(1)cache是1种内存（高速缓存），从容量来说（CPU-小于-寄存器-小于-cache-小于-DDR），从速度来说（CPU-大于-寄存器-大于-cache-大于-DDR），cache的存在是因为寄存器和ddr之间速度差异太大，ddr的速度远不能满足寄存器的需要（更加不能满足cpu的需要，所以没有cache会拉低整个系统的整体速度）；整个系统中CPU的供应链=寄存器+cache+DDR+硬盘/flash四阶组成，这是综合考虑了性能+成本后得到的妥协的结果；210内部有32KB的icache和32kb的dcache，icache是用来缓存指令的；dcache是用来缓存数据的。
(2)cache的意义=指令平时是放在硬盘/flash中的，运行时读取到DDR中，再从DDR中读给寄存器，再由寄存器送给cpu；但DDR的速度和寄存器（代表的就是CPU）的速度相差太大，如果CPU运行完1句再去DDR读取下1句，则CPU的速度完全就被DDR给拖慢了，则解决方案就是icache；icache工作时，会把我们CPU正在运行的指令的旁边几句指令事先给读取到icache中（CPU设计有1个基本原理->代码执行时，下一句执行当前1句代码旁边代码的可能性要大很多）；当下1句CPU要指令时，cache首先检查自己事先准备的缓存指令中有没这句，如果有就直接拿给CPU，如果没有则需要从DDR中重新去读取拿给CPU，并同时做1系列的动作->清缓存+重新缓存。
(3)S5PV210中iROM中的BL0对cache的操作->icache的一切动作都是自动的，不需人为干预，我们所需要做的就是打开/关闭icache；在210的iROM中BL0已经打开了icache，则之前看到的现象都是icache打开时的现象。
(4)3种情况下的实验现象->直接使用BL0中对icache的操作（irom中确实是打开了icache）；关icache（icache关闭确实比icache打开时led闪烁变慢，说明指令执行速度变慢）；开icache（现象和”直接使用BL0中对icache的操作”相同）。

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16.5.重定位和链接脚本引入
(1)大部分指令是位置有关编码；位置无关编码(PIC->position-independent-code)->汇编源文件被编码成二进制可执行程序时编码方式与位置（内存地址）无关；位置有关编码->汇编源码编码成二进制可执行程序时编码方式和内存地址有关；链接地址->链接时指定的地址（Makefile中用-Ttext/链接脚本）；运行地址->程序实际运行时地址（由实际运行时被加载到内存的哪个位置说了算）；相比而言，位置无关代码要好些，适应性强，放在哪里都能正常运行；位置有关代码就必须运行在链接时指定的地址上，适应性差；位置无关码有一些限制，不能完成所有功能，有时候不得不使用位置有关代码。
(2)链接地址和运行地址这两者可能相同也可能不同；对于位置有关代码来说，最终执行时的运行地址和编译链接时给定的链接地址必须相同，否则一定出错；我们之前的裸机程序中的Makefile中用”-Ttext-0x0”来指定链接地址是0x0，裸机程序实际上的运行时的地址是0xd0020010，这两个地址看似不同，但是实际相同，因为S5PV210内部做了映射，把SRAM映射到了0x0地址上去。
(3)再解S5PV210的启动过程（三星推荐的启动方式和uboot的具体实现方式不同）；三星推荐的启动方式->bootloader必须小于96KB并大于16KB，假定bootloader为80KB，先开机上电后BL0运行，BL0会加载外部启动设备中的bootloader的前16KB（BL1）到SRAM中去运行，BL1运行时会加载BL2（bootloader中80-16=64KB）到SRAM中（从SRAM的