基于 MATLAB 的线性次调节器法机器人路径规划

机器人路径规划是机器人控制中的重要任务之一，它涉及确定机器人如何在给定环境中从起始位置移动到目标位置。线性次调节器法（Linear Quadratic Regulator, LQR）是一种常用的控制方法，可以用于机器人路径规划。本文将介绍如何使用 MATLAB 来实现基于 LQR 的机器人路径规划，并提供相应的源代码。

LQR 是一种优化控制方法，基于状态空间模型。在机器人路径规划中，我们首先需要建立机器人的动力学模型。假设机器人的运动可以由以下状态空间方程描述：

x_dot = A * x + B * u

其中，x 是机器人的状态向量，u 是控制输入向量，A 和 B 是系统的状态转移矩阵。我们的目标是找到最优的控制输入 u，使机器人能够在最短时间内从起始位置移动到目标位置。

LQR 的核心思想是通过设计最优的状态反馈控制器来最小化系统的成本函数。成本函数可以定义为系统状态和控制输入的加权和：

J = ∫(x^T * Q * x + u^T * R * u) dt

其中，Q 和 R 是权重矩阵，用于调整状态和控制输入的相对重要性。通过求解 Riccati 方程，可以得到最优的状态反馈矩阵 K，使得成本函数最小化。

在 MATLAB 中，我们可以使用 Control System Toolbox 提供的函数来实现 LQR 控制器。下面是一个示例代码，演示了如何使用 LQR 控制器进行机器人路径规划：

% 机器人动力学模型
A = [