前两天做封装控制卡的需求，刚开始接触硬件封装的需求，熟悉了一下控制卡提供的库函数，着手开发具体实用功能了。
在写控制卡操作轴回零功能时，回零模式上并不是直接运行回零函数就可以，需要往负限位后回零，再往负方向移动一小段，然后正向回零，这样回零的精度就高一些。
开始思想：根据步骤负向移动到负限位，等待查询到负限位信号后，正向第一次回零，等待回零信号后，在负向移动距离。。。这样的方式只能单轴运行完后，下一个才开始回零。
但是需要实现轴同步回零。
最后思想：回零步骤中循环等待的都去掉，设置每个轴的步骤变量，以及每个轴的步骤标志位。当轴步骤未执行时，轴的步骤标志位为0，执行了步骤，未执行完成（轴未停止，信号量未查询到）时，轴步骤标志位为1。每个轴运行的步骤完成后，步骤变量加1，执行下一步。
这样实现了
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