openMVG nullspace ratio 零空间比率

文章可能存在错误。

先介绍一下线性空间，所谓线性空间即$Ax=b $ A中向量的线性组合产生的空间即为线性空间。

零空间自然是$Ax=0$时 A的线性空间。
二者有区别，具体这篇有讲 https://blog.csdn.net/daduzimama/article/details/123823651 ----松下J27

而“零空间比例"（nullspace ratio）带入到openMVG则是6点法求解2d3d投影矩阵时，奇异值分解部分V的倒数第二个奇异值与第一个奇异值之间的比值为零空间比例。 本质上算是衡量解的线性相关。

当这个比值较小时，意味着倒数第二个奇异值接近于0，从而表示矩阵A存在较大的零空间。换句话说，矩阵A的列在某些方向上存在线性相关，因此有较大的零空间。而当这个比值较大时，表示矩阵A的零空间较小，矩阵A的列更加独立。

个人觉得（可能的错误 ） 矩阵之间列的秩比较大，也就是说选的点比较有代表性。

double NullspaceRatio
(
  const Eigen::Ref<const Mat> & A,
  Eigen::Ref<Vec> nullspace
)
{
  Eigen::JacobiSVD<Mat> svd(A, Eigen::ComputeFullV); //奇异值分解拿到最右边的V
  nullspace = svd.matrixV().col(A.cols()-1);//就是v最后一列
  return svd.singularValues()(A.cols()-2) / svd.singularValues()(0);//这里有个线性空间A的零空间概念 跑出来是		ratio	0.0035134452808048252	double   实际上大于 if (ratio > 1e-5) 就被认为是个正确的解（值的大小）
}

这部分代码来自于main_sfm_localization SixPointResectionSolver 点进去 再点 solve 中的 ratio = NullspaceRatio(A, p);