雷达覆盖(SSL_1232)


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Description

以雷达心为圆心的半圆形雷达覆盖范围有多个点 雷达可旋转,求最多覆盖数(含在边界的)

Input

Output

Sample Input

25 25 3.5------雷达坐标与半径
7----------点数
25 28-------点坐标
23 27
27 27
24 23
26 23
24 29
26 29
350 200 2.0
5
350 202
350 199
350 198
348 200
352 200
995 995 10.0
4
1000 1000
999 998
990 992
1000 999
100 100 -2.5

Sample Output

3
4
4 
先用沟谷判断点是否在雷达范围内。................................................................................再用叉积:枚举每一个在范围内的点,与雷达连成直线,在用叉积判断在直线的哪一边。记录下每一边的点的个数,将大一边的记录进max,最后write出max即可

var
 map:array[0..1001,0..3]of longint;
 i,j,n,x,y,t,sum,max,xx,yy,left,right,mid:longint;
 l,s:real;
begin
 while true do
   begin
     read(x,y,l);
     if l<0 then break;
     read(n);
     for i:=1 to n do
       begin
         read(xx,yy);
         s:=sqrt(sqr(xx-x)+sqr(yy-y));
         if l>=s then
           begin
             inc(sum);
             map[sum,1]:=xx;
             map[sum,2]:=yy;
           end;
       end;

     for i:=1 to sum do
       begin
         for j:=1 to sum do
           begin
             if (map[i,1]-x)*(map[j,2]-y)-(map[j,1]-x)*(map[i,2]-y)=0 then inc(mid);
             if (map[i,1]-x)*(map[j,2]-y)-(map[j,1]-x)*(map[i,2]-y)>0 then inc(left);
             if (map[i,1]-x)*(map[j,2]-y)-(map[j,1]-x)*(map[i,2]-y)<0 then inc(right);
           end;
         if max<mid+left then max:=mid+left;
         if max<mid+right then max:=mid+right;
         mid:=0; right:=0; left:=0;
       end;
     fillchar(map,sizeof(map),0);
     l:=0; sum:=0;
     writeln(max);
     max:=0;
   end;
end.





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激光雷达和IMU是常用的传感器组合,可以用于实现机器人的定位与环境感知。对于不同的激光雷达,我们可以通过以下几个方面来进行性能测估: 1. 测距精度:激光雷达的主要功能是测量距离,因此测距精度是其最基本的性能指标。可以通过在不同距离下测量标准物体的距离来评估激光雷达的测距精度。 2. 视场角度:激光雷达的视场角度决定了其能够覆盖的范围。可以通过观察激光雷达的扫描数据来评估其视场角度。 3. 分辨率:激光雷达的分辨率决定了其能够检测到的最小物体尺寸。可以通过在不同距离下检测不同大小的物体来评估激光雷达的分辨率。 4. 反射率:激光雷达的反射率决定了其能够检测到的物体类型。可以通过在不同距离下检测不同类型的物体来评估激光雷达的反射率。 对于IMU,常用的性能指标包括: 1. 姿态精度:IMU可以测量机器人的姿态,姿态精度是其最基本的性能指标。可以通过比较IMU输出的姿态与参考姿态的差异来评估其姿态精度。 2. 加速度计精度:IMU中的加速度计可以测量机器人的加速度,加速度计精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其加速度计精度。 3. 陀螺仪精度:IMU中的陀螺仪可以测量机器人的角速度,陀螺仪精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其陀螺仪精度。 通过对激光雷达和IMU的性能测评,可以选择合适的传感器组合,以满足机器人的定位与环境感知需求。

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