I2C 读取6D lsm6dsv加速度，角速度和温度

1.

TX表示传送数据，为输出。
RX表示接收数据，为输入。

通信上的RX和TX代表的意思：
TXD 发送数据 Transmit(tx) Data 的简写形式
RXD 接收数据 Receive(rx) Data 的简写形式

2.platform_write 和I2C_WriteData 关系。platform_read和 I2C_ReadData关系：

static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
                              uint16_t len)
{
    I2C_WriteData(0x6a,reg,(uint8_t*)bufp,len);
  return 0;
}

static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
                             uint16_t len)
{
    I2C_ReadData(0x6a,reg,(uint8_t*)bufp,len);
  return 0;
}

• 功能: 该函数从I2C从设备（地址为0x6a）的寄存器reg读取len字节的数据，并将数据存放到bufp指向的缓冲区中。
• 参数:
  • handle: 指向某种处理句柄的指针，但在此函数中未使用。
  • reg: 要读取的寄存器地址。
  • bufp: 数据将被读取到此缓冲区。
  • len: 读取的数据长度。
• 调用I2C_ReadData: 实际的I2C数据读取操作是通过调用I2C_ReadData函数完成的。
• 3.I2C_ReadData函数详细解释如下：

/**
 @brief TWI(I2C)读数据函数
 @param slaveAddr -[in] 从设备地址
 @param regAddr -[in] 寄存器地址
 @param pData -[in] 读出数据
 @param dataLen -[in] 读出数据长度
 @return 错误码
*/

uint16_t I2C_ReadData(uint8_t slaveAddr, uint8_t regAddr, uint8_t *pData, uint16_t dataLen)
{
    uint32_t errCode;       //变量声明：errCode：用于存储操作的返回码。

    uint32_t timeout = TWI_TIMEOUT; // timeout：用于定义操作超时的计时器，TWI_TIMEOUT 是预定义的超时时间。

    errCode = nrf_drv_twi_tx(&s_twiHandle, slaveAddr, &regAddr, 1, false);
    if(errCode != NRF_SUCCESS)
    {
        return errCode;
    }

• 发送寄存器地址：
  • nrf_drv_twi_tx：这是 Nordic 的驱动函数，用于发送数据到 I2C 从设备。
  • &s_twiHandle：指向 TWI（I2C）的句柄，用于识别 I2C 实例。
  • slaveAddr：从设备的地址。
  • &regAddr：寄存器地址的指针。
  • 1：要发送的数据字节数（这里是寄存器地址的字节数）。
  • false：表示这是一个写操作，不需要重复开始。
  • 错误检查：如果 nrf_drv_twi_tx