5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制

5辆车组成的编队实现ACC自适应协同控制，通过考虑前车的加速度和距离，实现自适应巡航控制，仿真平台基于carsim Simulink实现。
算法结构分为两层，上层滑膜控制器差生期望的加速度，下层通过控制节气门开度和刹车制动压力控制车速。
仿真结果图给出了5辆车前车与后车的跟踪误差、5辆车车速的变化、4辆车节气门和制动压力的变化
人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc   并且在实车试验很方便。
文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

标题：基于滑膜控制的ACC自适应协同控制研究

摘要：本文研究了一种基于滑膜控制的ACC自适应协同控制算法。该算法实现了车辆编队的自适应巡航控制，通过考虑前车的加速度和距离，达到了巡航速度的自适应调整。本文利用carsim Simulink构建了仿真平台，并从两个层面对算法结构进行了详细分析。仿真结果表明，基于滑膜控制的ACC效果良好，不亚于模型预测控制(