TF-Luna 激光雷达模组快速上手at89c52

在测量电梯轨距的项目用到了这个模组，我这个是量程8m的,客服只给了两个文档，没有代码，这里分享最简单的三种使用方法，分别是使用官方上位机，串口通信，IIC通信

简单介绍一下模块，更多细看请查看官方文档

这里需要注意供电电压为3.7V-5.2V,有很可能没注意到而直接使用3.3V供电，我是使用5V供电

模块的通信方式有两种，UART和IIC。串口的波特率默认为115200，可发送指令更改，IIC通信速率400k以内，默认从机地址为0x10。

他的接口间距是1.25mm，发货时带了一根双头mx1.25 6p的线，如果想在单片机上调试，需要买一根mx1.25转杜邦线

如果你跟我一样比较急，就直接暴力拆解，焊杜邦线上去，然后打胶

第一种方法，使用官方上位机,直接按照步骤操作即可。连接CH340和模块，这里需要模块启动为UART模式，注意查看上面的引脚图，将5脚悬空或接3.3V即可。然后选择端口，波特率默认为115200，点击connect，就可以看到波形。

第二种方法，不使用上位机，直接使用串口助手或者单片机接收数据。在默认配置下，波特率115200，打开串口

在默认情况下模块串口发送的数据格式为为第一种，这种格式不便于我们在串口助手直观的查看距离数据，单片机通过串口获取数据的步骤也会更加复杂，因此我们选择第二种格式，直接发送距离数据的字符串。发送指令的方式在文档中有介绍，设置为PIX输出需要依次发送 5A 05 05 02 00

5A是帧头，第一个05是指令长度，第二个05是ID,第5个设置项，即设置输出格式，02代表设置第二种输出格式，即PIX输出，00是Check_su

发送这些数据以后，将接收模式改为文本模式就可以接收到数据了

模块掉电以后，再次上电，又会变成默认的配置，如果每次使用的配置无需更改，可以发送保存当前配置指令进行保存，这样再次上电配置也不会改变，如果遇到问题也可以发送指令恢复出厂设置

第三种方法，用单片机通过IIC协议读取距离数据，需要将5脚接地，配置模块为IIC工作模式

从机地址0x10,写操作地址0x20,读操作地址0x21,默认配置下位连续测距模式，只需要读出0x00寄存器的低位数据和0x01寄存器的高位数据，就能够计算出距离，话不多说，上代码，使用stc89c52rc单片机任意两个GPIO模拟IIC通信。

TF_Luna.c

#include <REGX52.H>
#include "TF_Luna.h"
#include "intrins.h"
#include "UART.h"


static unsigned char read_ready=0;

void delay()   //8us左右的延时函数
{
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}


void start()
{
	sda=1;
	delay();
	scl=1;
	delay();
	sda=0;
	delay();
}		 //起始函数

void stop()
{
	sda=0;
	delay();
	scl=1;
	delay();
	sda=1;
	delay();
}			 //停止函数

void ack()
{
	unsigned char i=0;
	scl=1;
	delay();
	while((sda==1)&&(i<200))
	{
		i++;	
	}
	scl=0;  
	delay();
}			 //	  应答函数，在第9个脉冲时，当scl=1，sda应给与一个低电位作为应答
			 //   如若一直没有应答，则在一段时间后，默认其应答。

void i2c_write(unsigned char dat)
{
	unsigned char temp1,i;
	temp1=dat;			
	for(i=0;i<8;i++)
	{ 
		temp1<<=1;
		scl=0;
		delay();
		sda=CY;
		delay();
		scl=1;
		delay();		
	}
	scl=0;	  
	delay();
	sda=1;	 //一个字节发送后，应将sda拉高，scl拉低，为应答做准备。
	delay();
}	//当temp1左移一位时，溢出的那一位将保存在CY中。一个脉冲读一位数。



unsigned char i2c_read()
{	 
    unsigned char temp,i;
	scl=0;
	delay();
	sda=1;
	delay();
	for(i=0;i<8;i++)
	{ 	
	    scl=1;	//读取时，scl=1时，数据sda才是稳定的。
	    delay();
		temp=(temp<<1)|sda;//将temp左移一位再和sda相或，即可将sda保存到temp中
		scl=0;
		delay();	
	}
	return temp;
}

/*
*发送一个字节的数据到指定寄存器
*/
void Write_Byte(unsigned char reg,unsigned char dat) 				 
{ 
    start(); 
	i2c_write(0x20);	
	ack();
    i2c_write(reg);	
    ack();
	i2c_write(dat);
	ack();	 
    stop();	 
}
/*
*读指定寄存器的值
*/
unsigned char Read_Byte(unsigned char reg)
{
	unsigned char  res;
    start(); 

	i2c_write(0x20);
	ack();

    i2c_write(reg);	
   	ack();

	delay();

    start(); 
	i2c_write(0x21);
    ack();

	res=i2c_read();

	scl=0;
	sda=1;
	delay();
	scl=1;
	delay();
	scl=0;

    stop();	
	return res;		
}


void FT_Luna_Init(void)//初始化配置
{
	Write_Byte(0x23,0x00);//连续工作模式
}


unsigned int TF_Luna_read(void)//获取距离
{
	char s1[16];
	unsigned int  temp;
	unsigned char low,high;
    start(); 

	i2c_write(0x20);
	ack();

    i2c_write(0x00);	
   	ack();

	delay();

    start(); 
	i2c_write(0x21);
    ack();
	

	while(ready==0);
	low=i2c_read();

	scl=0;
	sda=1;
	delay();
	scl=1;
	delay();
	scl=0;
	stop();
	
	
	start(); 
	i2c_write(0x20);
	ack();

    i2c_write(0x01);	
   	ack();

	delay();

    start(); 
	i2c_write(0x21);
    ack();
	
	while(ready==0);
	high=i2c_read();

	scl=0;
	sda=1;
	delay();
	scl=1;
	delay();
	scl=0;
	stop();
	
	temp = ((unsigned int)high<<8)|low;
	return temp;
}

TF_Luna.h

#ifndef  __TF_LUNA_H
#define  __TF_LUNA_H

sbit scl=P1^0;
sbit sda=P1^1;
sbit ready=P1^7;

void FT_Luna_Init(void);
unsigned int TF_Luna_read(void);

#endif

main.c

#include <REGX52.H>
#include "UART.h"
#include "TF_Luna.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"

unsigned int dis;
char ss[16];
void main()
{
	UART_Init();
	FT_Luna_Init();
	UART_SendString("distance test");
	
	
	while(1)
	{
		dis = TF_Luna_read();
		sprintf(ss,"high:%dcm\r\n",dis);
		UART_SendString(ss);
	}
}

---