V4L2编程

最新推荐文章于 2021-06-22 13:59:27 发布

SekFu

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本文转载自https://blog.csdn.net/airk000/article/details/25033269

　　v4l2，一开始听到这个名词的时候，以为又是一个很难很难的模块，涉及到视频的处理，后来在网上各种找资料后，才发现其实v4l2已经分装好了驱动程序，只要我们根据需要调用相应的接口和函数，从而实现视频的获取和处理。只要认真的看几篇文章就对v4l2有一定的了解了，由于是第一次接触，网上的资料良莠不齐，难得可以找到几篇自己感觉很不错的。记录下来：（没必要看太多，很多都是一样的意思）

http://www.embedu.org/Column/Column320.htm 这篇是不错的介绍，很讨厌有弹窗

http://www.cnblogs.com/emouse/archive/2013/03/04/2943243.html 这个可以作为第一篇来看，博主整理的不错

http://blog.chinaunix.net/uid-11765716-id-2855735.html 这篇也比较详细

http://blog.csdn.net/ddddwant/article/details/8475211 这篇提到的问题和我遇到的一样，花屏了，内存没有读取好

http://my.oschina.net/u/1024767/blog/210801#OSC_h2_14 对capture.c文件的解读

http://blog.csdn.net/g_salamander/article/details/8107692 对各个结构体有比较好的说明

一、Video for Linux two

　　v4l2为linux下视频设备程序提供了一套接口规范。包括一套数据结构和底层V4L2驱动接口。只能在linux下使用。它使程序有发现设备和操作设备的能力。它主要是用一系列的回调函数来实现这些功能。像设置摄像头的频率、帧频、视频压缩格式和图像参数等等。当然也可以用于其他多媒体的开发，如音频等。

　　在Linux下，所有外设都被看成一种特殊的文件，成为“设备文件”，可以象访问普通文件一样对其进行读写。一般来说，采用V4L2驱动的摄像头设备文是/dev/v4l/video0。为了通用，可以建立一个到/dev/video0的链接。V4L2支持两种方式来采集图像：内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定义了一些重要的数据结构，在采集图像的过程中，就是通过对这些数据的操作来获得最终的图像数据。Linux系统V4L2的能力可在Linux内核编译阶段配置，默认情况下都有此开发接口。V4L2从Linux 2.5.x版本的内核中开始出现。

　　V4L2规范中不仅定义了通用API元素(Common API Elements)，图像的格式(Image Formats)，输入/输出方法(Input/Output)，还定义了Linux内核驱动处理视频信息的一系列接口(Interfaces)，这些接口主要有：

　　视频采集接口——Video Capture Interface;

　　视频输出接口—— Video Output Interface;

　　视频覆盖/预览接口——Video Overlay Interface;

　　视频输出覆盖接口——Video Output Overlay Interface;

　　编解码接口——Codec Interface。

二、v4l2结构体介绍

1、常用的结构体在内核目录include/linux/videodev2.h中定义

struct v4l2_requestbuffers        //申请帧缓冲，对应命令VIDIOC_REQBUFS
        struct v4l2_capability        //视频设备的功能，对应命令VIDIOC_QUERYCAP
        struct v4l2_input        //视频输入信息，对应命令VIDIOC_ENUMINPUT
        struct v4l2_standard        //视频的制式，比如PAL，NTSC，对应命令VIDIOC_ENUMSTD
        struct v4l2_format        //帧的格式，对应命令VIDIOC_G_FMT、VIDIOC_S_FMT等
        struct v4l2_buffer        //驱动中的一帧图像缓存，对应命令VIDIOC_QUERYBUF
        struct v4l2_crop        //视频信号矩形边框
        v4l2_std_id        //视频制式

常用结构体的内容：

struct v4l2_capability

{

u8 driver[16]; // 驱动名字

u8 card[32]; // 设备名字

u8 bus_info[32]; // 设备在系统中的位置

u32 version; // 驱动版本号

u32 capabilities; // 设备支持的操作

u32 reserved[4]; // 保留字段

};

　　其中域 capabilities 代表设备支持的操作模式，常见的值有 V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE | V4L2_CAP_STREAMING 表示是一个视频捕捉设备并且具有数据流控制模式；另外 driver 域需要和 struct video_device 中的 name 匹配。

struct v4l2_format {

enum v4l2_buf_type type;

union {

struct v4l2_pix_format pix; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */

struct v4l2_window win; /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */

struct v4l2_vbi_format vbi; /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */

struct v4l2_sliced_vbi_format sliced; /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */

__u8 raw_data[200]; /* user-defined */

} fmt;

};

enum v4l2_buf_type {

V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE = 1,

V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT = 2,

V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY = 3,

...

V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE = 0x80,

};

struct v4l2_pix_format {

__u32 width;

__u32 height;

__u32 pixelformat;

enum v4l2_field field;

__u32 bytesperline; /* for padding, zero if unused */

__u32 sizeimage;

enum v4l2_colorspace colorspace;

__u32 priv; /* private data, depends on pixelformat */

};

　　常见的捕获模式为 V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE 即视频捕捉模式，在此模式下 fmt 联合体采用域 v4l2_pix_format：其中 width 为视频的宽、height 为视频的高、pixelformat 为视频数据格式（常见的值有 V4L2_PIX_FMT_YUV422P | V4L2_PIX_FMT_RGB565）、bytesperline 为一行图像占用的字节数、sizeimage 则为图像占用的总字节数、colorspace 指定设备的颜色空间。

struct v4l2_requestbuffers 与 VIDIOC_REQBUFS ，VIDIOC_REQBUFS 命令通过结构 v4l2_requestbuffers 请求驱动申请一片连续的内存用于缓存视频信息：

struct v4l2_requestbuffers {

__u32 count;

enum v4l2_buf_type type;

enum v4l2_memory memory;

__u32 reserved[2];

};

enum v4l2_memory {

V4L2_MEMORY_MMAP = 1,

V4L2_MEMORY_USERPTR = 2,

V4L2_MEMORY_OVERLAY = 3,

};

count 指定根据图像占用空间大小申请的缓存区个数，type 为视频捕获模式，memory 为内存区的使用方式。

struct v4l2_buffer {

__u32 index;

enum v4l2_buf_type type;

__u32 bytesused;

__u32 flags;

enum v4l2_field field;

struct timeval timestamp;

struct v4l2_timecode timecode;

__u32 sequence;

/* memory location */

enum v4l2_memory memory;

union {

__u32 offset;

unsigned long userptr;

} m;

__u32 length;

__u32 input;

__u32 reserved;

};

　　index 为缓存编号

　　type 为视频捕获模式

　　bytesused 为缓存已使用空间大小

　　flags 为缓存当前状态（常见值有 V4L2_BUF_FLAG_MAPPED | V4L2_BUF_FLAG_QUEUED | V4L2_BUF_FLAG_DONE，分别代表当前缓存已经映射、缓存可以采集数据、缓存可以提取数据）

　　timestamp 为时间戳

　　sequence为缓存序号

　　memory 为缓存使用方式

　　offset 为当前缓存与内存区起始地址的偏移

　　length 为缓存大小

　　reserved 一般用于传递物理地址值。

　　另外 VIDIOC_QBUF 和 VIDIOC_DQBUF 命令都采用结构 v4l2_buffer 与驱动通信：VIDIOC_QBUF 命令向驱动传递应用程序已经处理完的缓存，即将缓存加入空闲可捕获视频的队列，传递的主要参数为 index；VIDIOC_DQBUF 命令向驱动获取已经存放有视频数据的缓存，v4l2_buffer 的各个域几乎都会被更新，但主要的参数也是 index，应用程序会根据 index 确定可用数据的起始地址和范围。

2、常用的IOCTL接口命令也在include/linux/videodev2.h中定义

VIDIOC_REQBUFS //分配内存
        VIDIOC_QUERYBUF         //把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
        VIDIOC_QUERYCAP        //查询驱动功能
        VIDIOC_ENUM_FMT        //获取当前驱动支持的视频格式
        VIDIOC_S_FMT        //设置当前驱动的频捕获格式
        VIDIOC_G_FMT        //读取当前驱动的频捕获格式
        VIDIOC_TRY_FMT        //验证当前驱动的显示格式
        VIDIOC_CROPCAP        //查询驱动的修剪能力
        VIDIOC_S_CROP        //设置视频信号的矩形边框
        VIDIOC_G_CROP        //读取视频信号的矩形边框
        VIDIOC_QBUF        //把数据从缓存中读取出来
        VIDIOC_DQBUF        //把数据放回缓存队列
        VIDIOC_STREAMON        //开始视频显示函数
        VIDIOC_STREAMOFF        //结束视频显示函数
        VIDIOC_QUERYSTD         //检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。

三、调用v4l2的工作流程

　　打开设备－> 检查和设置设备属性－> 设置帧格式－> 设置一种输入输出方法（缓冲区管理）－> 循环获取数据－> 关闭设备。

（1）打开设备文件

　　打开视频设备非常简单，在V4L2中，视频设备被看做一个文件。使用open函数打开这个设备：

　　1. 用非阻塞模式打开摄像头设备

　　int cameraFd;

　　cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK);

　　2. 如果用阻塞模式打开摄像头设备，上述代码变为：

　　cameraFd = open("/dev/video0", O_RDWR);

　　关于阻塞模式和非阻塞模式

　　应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备，如果使用非阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF）里的东西返回给应用程序。

（2）取得设备的capability

struct v4l2_capability capability；
int ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &capability);

　　看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入特性。

struct v4l2_capability cap;

memset(&cap, 0, sizeof(cap));

/* 获取设备支持的操作 */

if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) < 0){

if(EINVAL == errno){ /*EINVAL为返回的错误值*/

printf(stderr,"%s is no V4L2 device\n", dev->dev);

return TFAIL;

}

else

{

printf(stderr,"%s is not V4L2 device,unknow error\n", dev->dev);

return TFAIL;

}

//获取成功，检查是否有视频捕获功能

if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE)){

printf(stderr, "%s is no video capture device\n",dev->dev);

return TFAIL;

}

/* streaming I/O ioctls */

if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING)){

printf(stderr, "%s does not support streaming i/o\n",dev->dev);

return TFAIL;

}

（3）选择视频输入

          struct v4l2_input input；
                  ……初始化input
                  int ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &input);

　　一个视频设备可以有多个视频输入。如果只有一路输入，这个功能可以没有。

　　VIDIOC_G_INPUT 和 VIDIOC_S_INPUT 用来查询和选则当前的 input，一个 video 设备节点可能对应多个视频源，比如 saf7113 可以最多支持四路 cvbs 输入，如果上层想在四个cvbs视频输入间切换，那么就要调用 ioctl(fd, VIDIOC_S_INPUT, &input) 来切换。VIDIOC_G_INPUT and VIDIOC_G_OUTPUT 返回当前的 video input和output的index.

struct v4l2_input {

__u32 index; /* Which input *

/__u8 name[32]; /* Label */

__u32 type; /* Type of input */

__u32 audioset; /* Associated audios (bitfield) */

__u32 tuner; /* Associated tuner */

v4l2_std_id std;

__u32 status;

__u32 reserved[4];

};

（4）检测视频支持的制式

          v4l2_std_id std;
                  do {
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
                   } while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
                switch (std) {
                case V4L2_STD_NTSC:
                                //……
                case V4L2_STD_PAL:
                                //……
                }

（5）设置视频捕获格式

　　v4l2_format 结构体用来设置摄像头的视频制式、帧格式等，在设置这个参数时应先填好 v4l2_format 的各个域，如 type（传输流类型），fmt.pix.width(宽)，fmt.pix.heigth(高)，fmt.pix.field(采样区域，如隔行采样)，fmt.pix.pixelformat(采样类型，如 YUV4:2:2)，然后通过 VIDIO_S_FMT 操作命令设置视频捕捉格式。

struct v4l2_format fmt;

memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));

fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

fmt.fmt.pix.width = g_display_width;

fmt.fmt.pix.height = g_display_height;

fmt.fmt.pix.pixelformat = g_fmt;

fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;

/* 设置设备捕获视频的格式 */

if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0)

{

printf(stderr, "%s iformat not supported \n",dev->dev);

close(dev->fd);

return TFAIL;

}

　　注意：如果该视频设备驱动不支持你所设定的图像格式，视频驱动会重新修改struct v4l2_format结构体变量的值为该视频设备所支持的图像格式，所以在程序设计中，设定完所有的视频格式后，要获取实际的视频格式，要重新读取struct v4l2_format结构体变量。　

（6）向驱动申请帧缓存

　　一般不超过5个，CAP_BUF_NUM = 4

struct v4l2_requestbuffers req;

/* 申请设备的缓存区 */

memset(&req, 0, sizeof(req));

req.count = CAP_BUF_NUM; //申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区

req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

if (ioctl(dev->fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) < 0)

{

if (EINVAL == errno)

{

printf(stderr, "%s does not support "

"memory mapping\n", dev->dev);

return TFAIL;

}

else

{

printf(stderr, "%s does not support "

"memory mapping, unknow error\n", dev->dev);

return TFAIL;

}

if (req.count < 2)

{

printf(stderr, "Insufficient buffer memory on %s\n",

dev->dev);

return TFAIL;

}

　　v4l2_requestbuffers结构中定义了缓存的数量，驱动会据此申请对应数量的视频缓存。多个缓存可以用于建立FIFO，来提高视频采集的效率。控制命令VIDIOC_REQBUFS

功能：请求V4L2驱动分配视频缓冲区（申请V4L2视频驱动分配内存），V4L2是视频设备的驱动层，位于内核空间，所以通过VIDIOC_REQBUFS控制命令字申请的内存位于内核空间，应用程序不能直接访问，需要通过调用mmap内存映射函数把内核空间内存映射到用户空间后，应用程序通过访问用户空间地址来访问内核空间。

参数说明：参数类型为V4L2的申请缓冲区数据结构体类型struct v4l2_requestbuffers ；

返回值说明：执行成功时，函数返回值为 0；V4L2驱动层分配好了视频缓冲区；

（7）获取每个缓存的信息，并mmap到用户空间

应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接 read/write、内存映射(memory mapping)和用户指针。这里只讨论内存映射(memory mapping)。

typedef struct VideoBuffer { //定义一个结构体来映射每个缓冲帧

void *start;

size_t length;

} VideoBuffer;

VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(*buffers) );

struct v4l2_buffer buf;

for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++) {//映射所有的缓存

memset( &buf, 0, sizeof(buf) );

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

buf.index = numBufs;

if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) {//获取到对应index的缓存信息，此处主要利用length信息及offset信息来完成后面的mmap操作。

return -1;

}

buffers[numBufs].length = buf.length;

// 转换成相对地址

buffers[numBufs].start = mmap(NULL, buf.length,

PROT_READ | PROT_WRITE,

MAP_SHARED,

fd, buf.m.offset);

if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED) {

return -1;

}

//addr 映射起始地址，一般为NULL ，让内核自动选择

//length 被映射内存块的长度

//prot 标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE, PROT_NONE

//flags 确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE

//fd,offset, 确定被映射的内存地址返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1)

int munmap(void *addr, size_t length);// 断开映射

//addr 为映射后的地址，length 为映射后的内存长度

（8）开始采集视频 (在缓冲区处理好之后就可以获得视频了 )

在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列，应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接 read/write、内存映射(memory mapping)和用户指针。这里只讨论内存映射(memory mapping)。

//把四个缓冲帧放入队列

for (i = 0; i < CAP_BUF_NUM; i++)

{

memset(&buf, 0, sizeof(buf));

buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

buf.index = i;

buf.m.offset = dev->buffer[i].offset;

/* 将空闲的内存加入可捕获视频的队列 */

if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0)

{

printf("ERROR: VIDIOC_QBUF[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev->dev, __FUNCTION__, __LINE__);

return TFAIL;

}

type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

/* 打开设备视频流 */

if(ioctl(dev->fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0)

{

printf("ERROR: VIDIOC_STREAMON[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev->dev, __FUNCTION__, __LINE__);

return TFAIL;

}

　　前期初始化完成后，只是解决了一帧视频数据的格式和大小问题，而连续视频帧数据的采集需要用帧缓冲区队列的方式来解决，即要通过驱动程序在内存中申请几个帧缓冲区来存放视频数据。

　　应用程序通过API接口提供的方法(VIDIOC_REQBUFS)申请若干个视频数据的帧缓冲区，申请帧缓冲区数量一般不低于3个，每个帧缓冲区存放一帧视频数据，这些帧缓冲区在内核空间。

　　应用程序通过API接口提供的查询方法(VIDIOC_QUERYBUF)查询到帧缓冲区在内核空间的长度和偏移量地址。

　　应用程序再通过内存映射方法(mmap)，将申请到的内核空间帧缓冲区的地址映射到用户空间地址，这样就可以直接处理帧缓冲区的数据。

　　(1)将帧缓冲区在视频输入队列排队，并启动视频采集

　　在驱动程序处理视频的过程中，定义了两个队列：视频采集输入队列(incoming queues)和视频采集输出队列(outgoing queues)，前者是等待驱动存放视频数据的队列，后者是驱动程序已经放入了视频数据的队列。如图2所示。

　　应用程序需要将上述帧缓冲区在视频采集输入队列排队(VIDIOC_QBUF)，然后可启动视频采集。

　　(2)循环往复，采集连续的视频数据

　　启动视频采集后，驱动程序开始采集一帧数据，把采集的数据放入视频采集输入队列的第一个帧缓冲区，一帧数据采集完成，也就是第一个帧缓冲区存满一帧数据后，驱动程序将该帧缓冲区移至视频采集输出队列，等待应用程序从输出队列取出。驱动程序接下来采集下一帧数据，放入第二个帧缓冲区，同样帧缓冲区存满下一帧数据后，被放入视频采集输出队列。

　　应用程序从视频采集输出队列中取出含有视频数据的帧缓冲区，处理帧缓冲区中的视频数据，如存储或压缩。

　　最后，应用程序将处理完数据的帧缓冲区重新放入视频采集输入队列,这样可以循环采集，如图1所示。

（9）取出FIFO缓存中已经采样的帧缓存

struct v4l2_buffer capture_buf；

memset(&capture_buf, 0, sizeof(capture_buf));

capture_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

capture_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

/* 将已经捕获好视频的内存拉出已捕获视频的队列 */

if (ioctl(dev.fd, VIDIOC_DQBUF, &capture_buf) < 0)

{

printf("ERROR: VIDIOC_DQBUF[%s], FUNC[%s], LINE[%d]\n", dev, __FUNCTION__, __LINE__);

return TFAIL;

}

image_data_handle(buffer[capture_buf.index].start, capture_buf.bytesused);

（10）将刚刚处理完的缓冲重新入队列尾，这样可以循环采集

          if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
                          return -1;
                  }

（11）停止视频的采集，解除映射

int ret = ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &buf_type);

　　munmap(buffer[j].start, buffer[j].length);

（12）关闭视频设备

close(fd);

　　最后这个是一般mmap形式的使用流程，还有使用read/write方式的内存读写流程，具体的可以参考官方的capture.c这个文档，程序的流程很清楚，也有相关的博文有写到。

文字描述版流程：

　 (1)打开视频设备文件。int fd=open("/dev/video0",O_RDWR);

　　(2)查询视频设备的能力，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYCAP, &cap)

　　(3)设置视频采集的参数

　　设置视频的制式，制式包括PAL/NTSC，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_STD, &std_id)

　　设置视频图像的采集窗口的大小，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CROP, &crop)

　　设置视频帧格式，包括帧的点阵格式，宽度和高度等，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_FMT, &fmt)

　　设置视频的帧率，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_PARM, &parm)

　　设置视频的旋转方式，使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_S_CTRL, &ctrl)

　　(4)向驱动申请视频流数据的帧缓冲区

　　请求/申请若干个帧缓冲区，一般为不少于3个,使用ioctl(fd_v4l, VIDIOC_REQBUFS, &req)

　　查询帧缓冲区在内核空间中的长度和偏移量 ioctl(fd_v4l, VIDIOC_QUERYBUF, &buf)

　　(5)应用程序通过内存映射，将帧缓冲区的地址映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。

　　buffers[i].start = mmap (NULL, buffers[i].length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd_v4l, buffers[i].offset);

　　(6)将申请到的帧缓冲全部放入视频采集输出队列，以便存放采集的数据。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_QBUF, &buf)

　　(7)开始视频流数据的采集。 ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMON, &type)

　　(8) 驱动将采集到的一帧视频数据存入输入队列第一个帧缓冲区，存完后将该帧缓冲区移至视频采集输出队列。

　　(9)应用程序从视频采集输出队列中取出已含有采集数据的帧缓冲区。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_DQBUF, &buf) ，应用程序处理该帧缓冲区的原始视频数据。

　　(10)处理完后，应用程序的将该帧缓冲区重新排入输入队列,这样便可以循环采集数据。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_QBUF, &buf)

　　重复上述步骤8到10，直到停止采集数据。

　　(11)停止视频的采集。ioctl (fd_v4l, VIDIOC_STREAMOFF, &type)

　　(12)释放申请的视频帧缓冲区unmap，关闭视频设备文件close(fd_v4l)。

　　以上的程序流程，包含了视频设备采集连续的视频数据的逻辑关系。而在实际运用中，往往还要加入对视频数据进行处理(如压缩编码)的工作，否则，视频流数据量相当大，需要很大的存储空间和传输带宽。

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