斯坦福狗的作业

斯坦福狗的简介

随着科技的飞速发展，目前智能机器已经在许多领域代替了人工。甚至可以超越人类，比如阿尔法机器。
Doggo是斯坦福大学学生机器人俱乐部Extreme Mobility团队的杰作。该团队的目标是开发出一款价格适 中、复制起来相对容易的机器人。团队指出，类似的机器人设计使用定制部件，成本高达数万美元，这表明有时技术尖端的机器人系统可能超出许多研究人员所能承受的范围。

机械结构

大致了解

据了解，斯坦福大学的这个Doggo几乎完全由现成的组件组装而成，成本不到3000美元。它在发动机和外部力传感器的帮助下能够完成各种各样的动作，安装在它们身上的传感器每秒可以进行8000次计算以此来决定每条腿需要施加力和扭矩的大小。虽然团队花了大约两年的时间进行了改进工作，但由此取得的成果是明显的、令人印象深刻的。
首先，它可以保持稳定的步态，并通过不平坦的地形。另外，它还可以执行团队所称的标志性动作，一种跳跃舞蹈式的动作，当它只依靠马达和通过移动腿来创造视觉效果时，它看起来就像有内部装有弹簧一样。

同轴结构

同轴机制（coaxial mechanism ）是驱动每条腿的机器人最复杂的机械组件，不论小跑还是跳跃都离不开它。它的工作方式是在碳纤维侧板上安装两个TMotor MN5212电动机。用3D打印出具有两个轴承以固定外部同轴管的轴承座，该轴承座具有两个轴承以固定外部同轴管（如图所示）。两个电机通过16T皮带轮和48T皮带轮之间的6mm宽，3mm间距的GT2皮带将动力传递到同轴轴上。在皮带轮上方，有一个喷水铝支架，以保持皮带张紧，从