斯坦福机器狗的设计与实现 手把手教你写出小跑步态程序

小跑步态程序

一、步态的概念

步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。(就是描述动物是怎样走的)

常见步态:
在这里插入图片描述
小跑的步态,成对角状。
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小跑的步态,成对角状。

二、相位差的概念

四足哺乳动物(马)的pace步态:
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pace步态相位关系:
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相位差:不同腿之间运动超前或者滞后的差异。

对角小跑步态时序图:
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三、程序的实现

1.方程转化为代码

摆动相:
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取平面的x,z摆轴就可以获得二自由度摆线方程。

支撑相:
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就用x轴,不用z轴。
x轴调换起点和终点的位置。

2.做出状态切换

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3.向舵机输出对应两种步态状态

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4.得到完整TROT步态程序

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最后:调用执行程序:
caculate()
servo_output()

调用运动学逆解函数,解出每个舵机它的运转角度。

在调用output函数,将每个舵机的运转角度输出到PCA9685舵机扩展版里面,从而使得每个舵机按照求出来的角度进行运动,这样就可以实行整个步态的运动。

斯坦福大学开源的模型Doggo是一个使用SolidWorks软件进行建模的机器狗。SolidWorks是一种三维计算机辅助设计(CAD)软件,它是一种强大且广泛应用于工程设计领域的工具。通过使用SolidWorks,研究人员能够创建复杂的机械模型,进行仿真和分析斯坦福的Doggo是一个机械模型,其设计灵感来自于机器人科技。该模型采用了四肢独立驱动的设计,使其具有高度的可移动性和灵活性。通过SolidWorks软件,研究人员能够精确地设计和模拟这个机器狗运动轨迹。 使用SolidWorks软件,研究人员能够对机械的结构进行详细建模。他们可以定义每个零部件的几何形状、尺寸和材料属性,并将它们组装成一个完整的机器狗模型。此外,通过SolidWorks软件,他们还能够对机器狗进行运动学和动力学分析,以评估其性能和行为。 SolidWorks软件还提供了强大的仿真和测试工具,研究人员可以使用这些工具验证机械设计,并对其进行优化。他们可以进行应力和位移分析,以确保机械的结构在运动时不会发生损坏。此外,他们还可以模拟机械步态运动模式,以更好地理解其行为和性能。 总的来说,通过SolidWorks软件,斯坦福大学的研究人员能够准确地建模和模拟他们设计的机械模型。这为他们的研究提供了强有力的工具,使他们能够更好地了解机器狗运动特性和性能,并为未来的机器人科技发展做出贡献。
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