Shoulderc的博客

原创 Apollo规划模块学习（一）

在车辆的轨迹规划中，笛卡尔坐标系无法直接获取车辆与道路之间的关系，Frenet坐标系中纵轴S表示沿道路行驶的距离，横轴L表示车辆偏离道路中心线的距离，可直接描述车与道路的位置关系。采用四次多项式拟合。速度规划在路径规划选择的路径上，考虑与障碍物的时空交集，做出跟车、停车、超车等速度决策，并使用优化算法对决策后的速度进行平滑，最终得到一条最优的速度曲线。采用DP配合样条曲线计算光滑的速度规划，DP动态搜索的结果包括速度规划、可通行通道和障碍物速度决策，QP基于DP的速度规划曲线进行平滑处理。