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RSS订阅原创 onnx报错
import onnx 报错：undefined symbol: _ZN6google8protobuf7Message17CopyWithSizeCheckEPS1_RKS1_
2022-09-15 16:29:05
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原创 ros2 自定义消息
在使用ros2时，有时需要自定义一个数据结构传递数据。具体方法如下## 创建ros2包ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name box box## 创建msg文件夹，并创建*.msg数据结构cd boxmkdir msgtouch box.msgbox.msg中添加数据结构std_msgs/Header headerint32 xint32 yint32 widthint32 height## 修
2021-09-15 17:48:36
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原创 ubuntu c++时间计算
#include <stdio.h>#include <sys/time.h>#include <unistd.h>class Time{public: Time(){} ~Time(){} void start() { gettimeofday(&tv1,nullptr); } int cost() { gettimeofday(&tv2,nullpt.
2021-07-05 17:09:39
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原创 yolo5工程化
yolov5模型使用工程git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git预训练模型首次运行时，attempt_download函数会下载对应的模型。模型参数配置在models/*.yaml里。yolov5网络组成Focus + Backbone + Detectcoco数据集训练下载coco数据集，放在于yolov5同一目录下。python3 train.py --data coco.yaml --cfg yolov5s.y
2021-03-09 11:57:10
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原创 ubuntu16.04安装/卸载nvidia-driver/cuda
卸载卸载nvidia驱动方法1sudo apt-get purge nvidia*sudo apt-get autoremovesudo apt-get autocleandpkg -l | grep ^rc | awk '{print $2}'|sudo xargs dpkg -Pdpkg -l | grep nvidia | awk '{print $2}'|sudo xargs dpkg -P方法2sudo ./NVIDIA-Linux-<version>.run -
2020-10-12 14:38:49
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原创 精度/召回/AP/mAP
import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef voc_ap(rec, prec, use_07_metric=False): if use_07_metric: # 11 point metric ap = 0. for t in np.arange(0., 1.1, 0.1): if np.sum(rec >= t) == 0:
2020-09-24 17:56:36
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原创 conda环境下tensorrt安装
下载tensorrt登录：https://developer.nvidia.com/tensorrt进入：https://developer.nvidia.com/nvidia-tensorrt-7x-download在Tar File Install Packages For Linux x86下，选择TensorRT 7.0.0.11 for Ubuntu 16.04 and CUDA 10.0 tar package下载获取的文件TensorRT-7.0.0.11.Ubuntu-16.04.
2020-09-22 16:04:01
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原创 优化器
优化器SGDWnew=Wold−α∂Loss∂WoldW_{new}=W_{old} - \alpha\frac{\partial{Loss}}{\partial{W_{old}}}Wnew=Wold−α∂Wold∂Lossα\alphaα:学习率缺点：容易陷入局部极小值加入动量（Momentum），解决局部极小值。SGD+MomentumMomentum更新：Vnew=ηVold−α∂LossWoldV_{new}=\eta V_{old} - \alpha \frac{\parti
2020-08-31 18:16:36
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原创 c++测试题
栈的压入、弹出序列方法：模拟法直接模拟即可。因为弹出之前的值都会先入栈，所以这里用个栈来辅助。#include <vector>#include <stack>#include <iostream>using namespace std;/** * @brief 给出一个入栈序列pushV和出栈序列popV, 判断出栈序列是否满足条件. * @param pushV 栈的压入顺序. * @param popV 是否可能为该栈的弹出顺序.
2020-08-12 11:32:15
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原创 排序比较算法c++
冒泡排序时间复杂度：O(n2)O(n^2)O(n2)#include <stdlib.h>#include <stdio.h>#include <iostream>using namespace std;void bubbleSort(int arr[], int len){ int i, j; for (i = 0; i < len - 1; i++) { for (j = 0; j < len - 1 - i
2020-08-07 11:33:26
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原创 C++STL-ALGORITHM函数
在编写c++代码时，有很多常用方法，在stl algorithm中给出了接口，这里简单介绍部分方法。std::foreach逐个元素传入函数或类实例，执行相应的操作。template<class InputIterator, class Function> Function for_each(InputIterator first, InputIterator last, Function fn){ while (first!=last) { fn (*first);
2020-08-03 10:51:59
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原创 CNN网络感受野计算
计算公式lk=lk−1+[(fk−1)∏i=1k−1si]l_{k}=l_{k-1}+[(f_{k}-1)\prod_{i=1}^{k-1}s_i]lk=lk−1+[(fk−1)i=1∏k−1si]其中lkl_{k}lk为k层的感受野，fkf_{k}fk为k层的卷积核大小，∏i=1k−1si\prod_{i=1}^{k-1}s_i∏i=1k−1si为stride的乘积。No.layerskernel sizestride1conv13x322po
2020-07-17 17:46:05
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原创 统计学习（1）
概率先验概率：根据以前的经验，提前知道的事件概率;如：今天下雨的概率;后验概率：由果及因，后知后觉，概率时间的结果推测原因起作用的概率;如，今天下雨，求有乌云的概率;似然概率：由因及果，似然likehood自然的推测，都是知道原因，求原因造成结果发生的概率。如：今天阴天，求下雨的概率。模型学习适用条件是什么？解决什么问题？对应的统计学习三要素？统计学习的三要素：假设空间：包含所有可能的条件概率分布或决策函数。策略：按照什么样的准则学习或选择最优模型。（损失函数）求解算法：使用什么样
2020-07-01 19:55:58
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原创 卡尔曼跟踪
卡尔慢预测更新predict：x^i−=Ax^i−1+Bui−1\widehat{x}_i^{-} = A\widehat{x}_{i-1}+Bu_{i-1}xi−=Axi−1+Bui−1correction:x^i=x^i−+k(yi−Hx^i−)\widehat{x}_i = \widehat{x}_i^{-}+k(y_i-H\widehat{x}_i^{-})xi=xi−+k(yi−Hxi−)其中，kkk为kalman gain matrix; yiy_iyi观测值; AAA
2020-07-01 16:59:06
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原创 训练数据转换为PASCAL VOC2007
数据我们已有标注数据个数为json保存的，现在训练代码使用的标注格式为PASCAL VOC2007，为了不修改代码，将数据转换到PASCAL VOC2007的xml格式。转换代码import osimport jsonfrom lxml.etree import Element, SubElement, tostring, ElementTreefrom xml.dom import minidom# 从文件夹下获取json文件名def ReadFileDir(path): file
2020-07-01 15:33:08
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原创 机器学习-损失函数
为什么使用损失函数θj+1=θj−η∂J(θj)∂θj\theta_{j+1}=\theta_j-\eta\frac{\partial J(\theta_j)}{\partial \theta_j}θj+1=θj−η∂θj∂J(θj)θj+1\theta_{j+1}θj+1:更新后的权重；η\etaη:学习率；∂J(θj)∂θj\frac{\partial J(\theta_j)}{\partial \theta_j}∂θj∂J(θj):权重的梯度。∂J(θj)∂θj\frac{\p
2020-06-06 15:38:42
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原创 c++注册类方法实现单例映射
概述在caffe和阿里MNN中，广泛使用了注册方法，简化了代码的复杂程度。下面我们简单梳理一下。分析要实现一套多种计算架构使用的代码，如cpu、gpu等。要在每个计算架构下，实现各种算子。使用一套接口实现。要达到以上要求，需要给各部分设置通用的接口，利用c++类的继承，能让所有的计算架构或算子具有相同的接口，接口一致，有利于代码的简化。解析定义通用结构平台typedef enum { MNN_FORWARD_CPU = 0, /* Firtly find
2020-06-06 12:20:29
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原创 逻辑斯蒂回归与最大熵模型
概述共同点：都属于概率模型P(Y|X)；对数线性模型：lnP(Y|X)=wx；在logit里面时关于x的线性函数，在最大熵里是关于x的函数的线性函数。区别：(1)逻辑斯蒂回：判别模型(2)最大熵模型：生成模型，y和x都有随机性， 除了P(Y|X)，样本中的经验分布：P‾(x)\overline{P}(x)P(x)逻辑斯蒂回归模型二维逻辑斯蒂回归模型lnP(Y=1∣x)1−P(Y=1∣x)=w⋅x（1）ln\frac{P(Y=1|x)}{1-P(Y=1|x)}=w\cdot x
2020-06-02 16:37:17
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原创 opencv交叉编译android库
准备下载android-sdkandroid-sdk解压tools 执行 ./android update sdk选择一个build-tools安装android-ndkhttps://developer.android.google.cn/ndk/downloads编译cmake … -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=…/platforms/android/and...
2020-04-27 21:24:17
962
原创 c++ 读写float二进制文件
template <typename T>void save_bin_file(std::string file, int size, T *buffer){ std::ofstream ofs(file, std::ios::binary | std::ios::out); if (ofs) { ofs.write((const char ...
2020-04-21 14:16:35
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原创 非常好的makefile写法
要点makefile的依赖规则，都是从前向后的。即当前依赖的向后找或写在编写makefile时，一定要搞清楚依赖关系。如：.o 依赖的.cpp.so依赖的.o…链接时的依赖关系链接的动态库有依赖关系时，要注意顺序，被依赖的放后面，相互没依赖，随便放。工程文件的组织形式好的文件组织形式，可以使我们的makefile文件更加清晰，写起来更顺心。.d文件很重要配置了.d文件，我...
2020-04-20 15:12:50
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原创 opencv交叉编译linux-aarch64
准备下载opencv源码（官网下载）下载交叉编译器https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest-7/arm-linux-gnueabi/按照宿主机类型(这里以X64 Linux为例)选择下载链接, 文件名形如 gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabi...
2020-04-14 10:36:25
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原创 阿里MNN交叉编译android
MNN下交叉编译预备工作下载ndkhttps://dl.google.com/android/repository/android-ndk-r21-linux-x86_64.zip下载交叉编译器https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest-7/arm-linux-gnueabi/按照宿主机类型(这里以X...
2020-04-09 14:52:20
2254
原创 c++ 单实例
template <class T>class BaseSingleton{private: static T* m_pInstance; class Garbo { public: ~Garbo() { if (BaseSingleton::m_pInstance) ...
2020-04-09 13:19:34
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原创 C++常见用法
C++实战技巧类参数初始化在类的使用中，在构造函数后初始化参数，可以给常量赋值。const成员函数不修改成员变量，const实例对象调用时，不会出现限制类型丢失错误。class Test{public: Test() { value = 0; } ~Test() {} int get() const { ret...
2020-04-09 12:59:09
383
原创 caffe数据结构
Caffe数据结构：NCHW较常见通常数据是存在一个buffer中，使用reshape将buffer中的数据做维度的变换Buffer： 一维[…]Buffer：二维HW W [[...], [...], ..., [...]] HBuffer：三维CHW W ...
2018-08-31 15:21:39
588
原创 HOG特征
HOG特征描述算子中的数据1. grad和qangle// 都是2通道的grad.create(gradsize, CV_32FC2); //qangle.create(gradsize, CV_8UC2); // [0..nbins-1] - quantized gradient orientationfor( y = 0; y {fl
2017-01-01 15:15:59
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原创 caffe vs2013 win7 64编译
1. 安装vs20132.下载cuda 8.0，安装配置好(http://blog.csdn.net/lvfeiya/article/details/53325784)。3.cuDnn下载(https://developer.nvidia.com/cudnn)，配置cuDnn解压文件到path下，并将将路径path4.caffe下载(https://github.c
2016-12-15 13:56:05
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