计算机图形学(1)-向量-坐标系_二维向量如何用·向量组表示-CSDN博客

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1.向量

一个二维向量可以写成任意两个不平行的非零向量的组合,这两个向量的这种性质也叫线性独立性（linear independence）。两个具有线性独立性的基向量（basis vectors）组成一个二维基（2D basis）.。如下向量c可以是两个基向量a和b的组合（ $a_{c}$ 和 $b_{c}$ 是唯一的）：

$c = a_{c}a+b_{c}b$

向量x和向量y正交且是单位向量，可以用x和y表示笛卡尔坐标系中的任意向量。如下

$a = x_{a}x+y_{a}y$

a的笛卡尔坐标是（ $x_{a},y_{a}$ ）,a的长度是：

$\left \| a \right \|=\sqrt{x_{a}^{2}+y_{a}^{2}}$

列矩阵：

$a = \begin{bmatrix} x_{a}\\y_{a} \end{bmatrix}$

行矩阵

$a^{T} = \left [ x_{a}\,\: y_{a} \right ]$

1.1.点乘

在图形学中最常见的用途是计算两个向量之间的夹角 $\phi$ ：

$a\cdot b = \left \| a \right \|\, \left \| b \right \|\cos \phi$

也可以用来计算一个向量到另一个向量的投影：

$a\rightarrow b = \left \| a \right \|\cos \phi =\frac{a\cdot b}{\left \| b \right \|}$

笛卡尔坐标系中：

$x\cdot x=y\cdot y=1,x\cdot y=0$

可以推导出向量a,b的点基

$a\cdot b=(x_{a}x+y_{a}y)\cdot (x_{b}x+y_{b}y) = x_{a}x_{b}(x\cdot x)+x_{a}y_{b}(x\cdot y)+x_{b}y_{a}(y\cdot x)+y_{a}y_{b}(y\cdot y)$

$=x_{a}x_{b}+y_{a}y_{b}$

1.2.叉乘

通常只用于三维向量，叉乘返回的向量与两个叉乘的向量垂直。

$\left \| a\times b \right \|$ 等于向量a,b组成的平行四边形的面积。

笛卡尔坐标系:

$a\times b=(y_{a}z_{b}-z_{a}y_{b},z_{a}x_{b}-x_{a}z_{b},x_{a}y_{b}-y_{a}x_{b})$

2.正交基(orthonormal basis)

坐标系的管理是所有图形程序的核心任务，坐标系的关键就是正交基。

二维正交基：当任意的两个二维向量u,v,两个向量正交且两个向量都是单位长度，那么我们说u,v的集合构成了一个标准的正交基。如下：

$\left \| u \right \| = \left \| v \right \| = 1 \, \mathbf{and}\, u\cdot v = 0$

三维正交基：任意三个三维向量u,v,w，三个向量两两正交且都是单位长度，那么u,v,w的三维向量集合构成了一个标准的三维正交基。如下：

$\left \| u \right \| = \left \| v \right \|=\left \| w \right \| = 1\, \mathbf{and}\, u\cdot v = v\cdot w = w\cdot u = 0$

右手法则：

$w = u\times v$

其他情况为左手法则。

笛卡尔坐标系(x,y,z)也叫主坐标系，原点o和标准正交基(x,y,z)。也叫全局坐标系或世界坐标系，原点o和基向量不会被显示存储，全局模型通常会存储在全局坐标系中。所有其他向量的位置都存储在与全局坐标系相关的坐标中，这样的系统成为参考系或坐标系，与特定物体相关联的坐标系也叫局部坐标系。

局部坐标存储在主坐标系中：

$u(x_{u},y_{u},z_{u})\rightarrow u = x_{u}x+y_{u}y+z_{u}z$

位置隐式的包含从全局坐标系到局部坐标系的偏移量：

$p = o+x_{p}x+y_{p}y+z_{p}z$

p的坐标是 $(x_{p},y_{p},z_{p} )$

例：通过点乘获取笛卡尔坐标系中向量b的u,v,w坐标

$b =u_{b}u+v_{b}v+w_{b}w$

$\Rightarrow u\cdot b=u_{b}(u\cdot u)+v_{b}(u\cdot v)+w_{b}(u\cdot w)=u_{b}$

$\Rightarrow u_{b}=u\cdot b,v_{b}=v\cdot b,w_{b} = w\cdot b$

3.单向量构建基

给定一个向量a,获取一组正交的u,v,w向量，w方向与a相同。

w成为a方向的单位向量：

$w\frac{a}{\left \| a \right \|}$

随机选一条不与w共线的向量t（当t与w共线时分母消失，当t几乎与w共线时精度就很低），使用叉乘构件一个垂直于w的单位向量u:

$u = \frac{t\times w}{\left \| t\times w \right \|}$

找到与w完全不同的向量的一个简单的方法是,t=w,然后将t坐标中最小的一个值改成1，例如：

$w=\left ( \frac{1}{\sqrt{2}},-\frac{1}{\sqrt{2}} ,0\right ); t = \left ( \frac{1}{\sqrt{2}},-\frac{1}{\sqrt{2}} ,1\right)$

4.两个向量构件基

给定两个正交的向量a,b:

$w=\frac{a}{\left \| a \right \|}$

$u=\frac{b\times w }{\left \| b\times w \right \|}$

$v=w\times u$

a,b两个向量不正交时，w向量可以按a构建，v向量则是与w垂直且最接近b的向量。

a,b不能共线。