Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试

本文链接：https://blog.csdn.net/Skether/article/details/131320852

五、安装DBoW2 and g2o and Sophus

最近工作需要研究这个，尝试摸索中，记录一下自己尝试的步骤，方便以后参考。

一、安装基础环境依赖项

1、g++

sudo apt-get install g++

2、gcc

sudo apt-get install gcc

3、cmake

sudo apt-get install cmake

4、git

sudo apt-get install git

5、build-essential编译器

sudo apt-get install build-essential

二、安装Pangolin

1、依赖项

sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev

2、安装Eigen 3

sudo apt-get install libeigen3-dev

eigen3要在Pangolin之前安装，不然可能会出现无法make的情况

3、编译

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

三、安装opencv

1、下载原文件

opencv下载页面

我下载的是4.5.1版本，放到主目录（或者你选定的目录）然后提取到此处，打开opencv文件夹

2、安装依赖项

sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

第二个命令可能会出现问题

E: 无法定位软件包 libjasper-dev

解决办法：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

然后重新输入一下第二个命令就ok了

3、编译

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make
sudo make install

4、添加路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

打开一个空的文本文件，然后在里面添加opencv的安装路径：

/usr/local/lib

保存并关闭，出现warning是正常的情况，然后用下列命令让刚才的路径生效

sudo ldconfig

5、配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

打开bash.bashrc文件，在文件末尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存并关闭，然后执行生效命令并更新

source /etc/bash.bashrc
sudo updatedb

6、验证版本

查看版本号

pkg-config --modversion opencv4

四、安装Boost

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

五、安装DBoW2 and g2o and Sophus

不需要单独安装，在orb slam3中包含着，执行build.sh时就一起安装了

六、安装orb slam

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

问题1：

如果电脑性能不太好的话，最后一句可能会直接卡死，基本都是卡在 make 这步

解决办法：

gedit build.sh

然后对文本进行修改，将里面的几个 make 改一下，反正在 make / make -j / make -j2 / make -j4 里面试吧

然后继续编译最后两行

如果还不行，那就把build.sh文本中的每一行复制下来挨个跑一遍慢慢来（我是卡在Sophus的编译上，最后用 make 跑完的）

问题2：

在执行build.sh最后一部分编译orbslam时可能会出现如下错误

原因：没有安装openSSL开发包，找不到依赖文件，装上就行

解决办法：

sudo apt-get install libssl-dev

问题3：

原因：编译过程中内存不够

解决办法：多分配一些内存，或者用swap创建临时分区

swap交换空间

用于解决内存不足的情况

查看：

 free -m

增加虚拟内存：

mkdir /home/su/swapfile     
cd /home/su/swapfile        
sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1G count=2

前两行需要根据自己的路径更改，第三行的 bs 和 count 可以根据电脑内存自己更改

转换格式

sudo mkswap -f swap

激活

sudo swapon swap

这个时候再查看就发现成功增加了

永久生效

打开 /etc/fstab 文件

gedit /etc/fstab

在文本文件最后加一行：
/home/su/swapfile/swap none swap defaults 0 0

然后重启

删除虚拟内存：

sudo swapoff -v /swapfile
sudo rm /swapfile

释放缓存：

sudo -i
echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches

七、数据集测试

1、下载

进入EuRoC数据集，选择下载

如果从页面直接点进去可能会出现无法安全下载的情况，复制下载链接到新窗口并回车就可以下载了

2、解压

在 ORB_SLAM3 下新建一个 dataset 的文件夹用来存放数据，下载完成的数据集解压得到一个 mav0 的文件夹，将整个文件夹移到 dataset 下新建的 MH01 文件夹内

3、运行

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ./dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

问题：

没有可视化界面

解决办法：

gedit ./Examples/Monocular/mono_euroc.cc

文本第83行将 false 改为 true

保存退出，然后重新编译

chmod +x build.sh
./build.sh

完成后再次输入运行命令即可显示可视化窗口

参考文章

ubuntu18.04如何从头搭建一套ORB_SLAM3的框架，并在测试集和自己的D345i相机上进行测试。

ORB_SLAM3在ubuntu18.04下的环境搭建及测试

Ubuntu系统安装opencv详细操作及具体应用

ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程

安装pfring 报错error: openssl/md5.h: No such file or directory

C++ internal compiler error:killed (program cc1plus)

Ubuntu如何设置或删除swap虚拟内存

ubuntu增加swap交换空间

ubuntu 清理缓存

ORB-SLAM3 单目运行EuRoC数据集没有显示图像