Ubuntu20.04从零开始搭建vins-mono环境并测试数据集

目录

一、安装依赖项

二、安装Pangolin

三、安装ros

问题

问题1

问题2

四、安装opencv

问题

五、安装ceres-1.14.0

六、安装vins-mono

1、数据集下载

2、源码

3、运行

参考文章

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double痛苦面具.jpg

一、安装依赖项

详细文字说明及问题见 Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试 第一部分，这里只贴命令

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install gcc
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install build-essential

二、安装Pangolin

详细文字说明及问题见 Ubuntu18.04从零开始搭建orb slam3及数据集测试 第二部分

# 依赖项
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install libpython2.7-dev

# eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# 查询eigen3版本
dpkg -s libeigen3-dev

# 编译
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

三、安装ros

详细文字说明及问题见 Ubuntu18.04 搭建ros环境

# 软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新
sudo apt update

# 安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# 初始化
sudo apt install python3-rosdep2
sudo rosdep init

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问题1：ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：

sudo gedit /etc/hosts

在文本最后一行加上

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

如果还是不成功，就运行下面三条命令

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install 6-rosdep
sudo 6-rosdep

sudo rosdep init

—————————————————————————————— 

问题2：ERROR: default sources list file already exists:
    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

解决办法：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init

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# 更新
rosdep update

# 环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装rosinstall
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

最后验证一下就好，验证方法在隔壁那篇写过了

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问题3：

Command 'roscore' not found

解决办法： 

sudo apt install python3-roslaunch

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问题4：

Resource not found: roslaunch
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

解决办法：

之前没装完，再装一下

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

四、安装opencv

安装完ros以后就自动安装opencv了

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问题5：

后续发现4.x版本和vins-mono要求的3.x版本有冲突，需要修改一下文件

解决办法：

给下列文件添加以下文字

文件 VINS-Mono/camera_model/include/camodocal/chessboard/Chessboard.h

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>

文件 VINS-Mono/camera_model/include/camodocal/calib/CameraCalibration.h

文件 VINS-Mono/pose_graph/src/pose_graph.h

文件 VINS-Mono/pose_graph/src/keyframe.h

文件 VINS-Mono/pose_graph/src/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp

#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>

五、安装ceres-1.14.0

这个好像也有版本问题，版本太高了会出错

ceres-1.14.0直接下载

# 依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

# 编译
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

# 查看版本
cat /usr/local/include/ceres/version.h

六、安装vins-mono

1、数据集下载

euroc数据集下载

2、源码

mkdir -p /home/su/catkin_ws/src 
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3、运行

把下载好的数据集解压到 catkin_ws 目录下

打开三个终端（alt+T）分别输入命令 

第一个终端：

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch

第二个终端

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

第三个终端

source devel/setup.bash
rosbag play MH_01_easy.bag

运行成功

七、参考文章

ubuntu20.04 跑vins-mono 数据集

Ubuntu20.04——一篇文章让你从零配置VINS_Mono环境以及运行（2023年最新）

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）

Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS

解决编译VINS-Fusion出现的缺失local_parameterization.h报错

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list