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RSS订阅原创 KITTI数据集内参文件解析
其中P0~P3是对应的相机投影矩阵，也就是相机的内参正常情况下相机内参为3X3的矩阵，在这里为3X4的原因是要把不同位置的相机平面统一到P0相机下所以额外加了一列的偏移量，P0相机对应位置则为全0相机内参公式如下：其中和为像素焦距，单位为像素，即单位长度的像素个数和为光心到 CMOS 零点的偏移，也就是相机光心在像素坐标系中的坐标R0_rect（3X3）为P0相机的修正矩阵，目的是为了使4个相机成像达到共面的效果，保证4个相机光心在同一个xoy平面上（
2023-03-28 15:23:16
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空空如也
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