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原创 关于ROS在一个回调函数中处理两个订阅话题消息(多话题回调、多参数回调问题)
要实现多话题回调需要使用到函数boost::bind(),这里可以参考上文的代码(以obj_sub_为例),将原来回调函数的位置替换为该函数,函数内有三个参数,第一个是这两个话题进行绑定后共同传入的回调函数名称,第二个参数是一个占位符,为下面的话题订阅占位,最后一位为传入当前语句订阅的话题,注意结尾的::ConstPtr()。这是一段没写完的代码,主要用来测试一下多参数回调问题,最关键的部分在订阅话题的两端代码上,其他的代码不用看,需要注意到地方会在下文提到。
2023-08-29 19:39:02
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原创 OAK相机与YOLO目标检测
最近在学习使用OAK相机和YOLO目标检测算法,由于第一次接触这种自带运算模块的相机,操作起来比那种非常简单即插即用的USB摄像头(webcam)还是有很大区别的,这个情况下特此记录一下使用这种相机来运行yolo的过程。
2023-07-20 11:14:42
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原创 Autoware实车测试记录(五)--实车测试遇到的问题以及解决方法
在实际测试中发现软件用实际硬件跑起来真的比在电脑上跑个demo遇到的问题多非常多,许多错误乍看起来比较邪门,但其实大部分也就是一些格式不对的问题。因为Autoware程序本身包含着非常多的功能节点,所以建议在检查错误的时候,先用rostopic确定信息输出是否有问题,然后善用rqt_graph这个命令来查看节点之间的关系是不是正确的,最后记得用录屏和rosbag录包进行记录和调试。这一套组合拳下来应该能解决大部分问题,至于剩下的问题就只能具体问题具体分析了。
2023-04-07 17:16:02
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原创 Autoware实车测试记录(一)--前期准备以及使用Autoware Maptool插件进行矢量地图的绘制
前段时间一直在学习Lio-sam的程序,在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware,这个软件可以看作是很多功能包的集合,在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置、启动和关闭。本文主要记录使用Autoware软件部署在实车(Autolabor底盘)上进行定位,执行全局路径规划和局部路径规划并在行走时完成自主避障。由于网上对于Autoware的实车部署的资料比较少,在此记录一下实现过程。
2023-03-16 11:14:06
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原创 Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结
一、前言终于,在花费了不少时间后,终于将lio-sam这个算法从最开始的编译安装测试,到代码学习、实测一系列工作全部完成了。在这中间遇到了许许多多奇怪的问题。大部分是许多人都遇到的共性问题。但也有许多搜遍网络都很难找到解决方案的疑难杂症,这些问题曾困扰了我很久,也花了许多的时间去一个一个排除可能的原因。尤其是在算法实装在设备上的时候,遇到的运行问题在网上鲜有人解答。大部分攻略都停留在安装编译环节,极少甚至根本没有解答程序运行时的一些错误(也可能是我没找对地方)。所以仅此一文记录一下我所遇到的问题。
2022-12-09 16:09:04
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原创 LIO_SAM程序实现原理学习笔记(三)--imuPreintergration.cpp
关于imuPreintergration.cpp文件的学习分析过程
2022-11-17 15:38:55
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原创 LIO_SAM程序实现原理学习笔记(一)
经过前文的流程步骤之后,配置使用LIo_sam建立一个点云地图应该是没什么问题了,接下来还是需要对涉及到的程序进行原理上包括代码上的学习,毕竟单纯跑通一个程序对于自己的提升实在是有限,介于自身水平有限,接下来我将尽量以通俗一点的方式记录下我的学习过程
2022-11-12 09:20:52
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原创 使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记(二)
velodyne激光雷达与IMU的设置激光雷达设置IMU设置LIO_SAM程序的跑通
2022-11-03 11:49:09
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原创 使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记(一)
一、前言近期在学习如何使用一些Slam算法建立自己的地图,最终决定从LIO_SAM这个比较成熟的基于激光雷达的SLAM开始做起,在这里将自己从硬件配置到环境安装最后到软件编译过程中遇到的一些问题踩过的一些坑记录下来。
2022-11-01 19:22:01
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空空如也
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