Ubuntu18.04安装ROS下Kinect2驱动

一、安装ROS melodic

这里网上资源很多不展开介绍了，推荐鱼香的一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、安装Kinect2通用驱动

主要参考驱动的README进行安装：

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux

首先下载源码：

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

建议放在主目录里面。

编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

libusb:

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

TurboJPEG:

sudo apt-get install libturbojpeg0-dev

OpenGL:

sudo apt-get install libglfw3-dev

除此之外还有一大堆可选安装，我这里统统没有安装。

然后开始编译：

//根据自己的安装位置进入libfreenect2
//cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install

设置udev rules:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

重新拔插设备，之后在build文件夹内运行：

./bin/Protonect

理论上会弹出一个窗口显示实时画面，后台终端输出信息。

我这里除了画面是纯黑一片其他的都很对劲。

没有画面不要紧，继续下一步。

三、安装ROS下驱动包（需要先进行第二步）

参考：https://github.com/code-iai/iai_kinect2

主目录下新建一个工作空间：

mkdir cam_ws
cd cam_ws
mkdir src
catkin_make

当然，如果觉得每次打开终端都要source非常麻烦，也可以添加环境变量到.bashrc

如果工作空间和我一样安装在了主目录，在主目录下找到.bashrc，没有的话按ctrl+h显示隐藏文件。打开他，在最下面一行添加：

//路径要根据你的用户名微调，比如我这里是so
source /home/so/cam_ws/devel/setup.bash

然后：

cd ~/cam_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install --from-paths ~/cam_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
cd ~/cam_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

最后测试，记得source：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

后台出现warning不用担心因为没有标定，能看效果，后期可以根据github在作调整.

最后;

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

出现图像就ok了。