一、安装ROS melodic
这里网上资源很多不展开介绍了,推荐鱼香的一键安装:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
二、安装Kinect2通用驱动
主要参考驱动的README进行安装:
https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux
首先下载源码:
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
建议放在主目录里面。
编译工具:
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
libusb:
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
TurboJPEG:
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
OpenGL:
sudo apt-get install libglfw3-dev
除此之外还有一大堆可选安装,我这里统统没有安装。
然后开始编译:
//根据自己的安装位置进入libfreenect2
//cd libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
make
make install
设置udev rules:
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
重新拔插设备,之后在build文件夹内运行:
./bin/Protonect
理论上会弹出一个窗口显示实时画面,后台终端输出信息。
我这里除了画面是纯黑一片其他的都很对劲。
没有画面不要紧,继续下一步。
三、安装ROS下驱动包(需要先进行第二步)
参考:https://github.com/code-iai/iai_kinect2
主目录下新建一个工作空间:
mkdir cam_ws
cd cam_ws
mkdir src
catkin_make
当然,如果觉得每次打开终端都要source非常麻烦,也可以添加环境变量到.bashrc
如果工作空间和我一样安装在了主目录,在主目录下找到.bashrc,没有的话按ctrl+h显示隐藏文件。打开他,在最下面一行添加:
//路径要根据你的用户名微调,比如我这里是so
source /home/so/cam_ws/devel/setup.bash
然后:
cd ~/cam_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install --from-paths ~/cam_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
cd ~/cam_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
最后测试,记得source:
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
后台出现warning不用担心因为没有标定,能看效果,后期可以根据github在作调整.
最后;
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
出现图像就ok了。