远程连接MySQL数据库

远程连接MySQL数据库

一、连接远程数据库:

1、显示密码

如:MySQL 连接远程数据库(192.168.5.116),端口“3306”,用户名为“root”,密码“123456”

mysql -h192.168.5.116 -P3306 -uroot -p123456

2、隐藏密码

如:MySQL 连接本地数据库,用户名为“root”,

C:/>mysql -hlocalhost -uroot -p

二、配置mysql允许远程链接:

默认情况下,**mysql帐号不允许从远程登陆,只能在localhost登录。**本文提供了二种方法设置mysql可以通过远程主机进行连接。

(一)改表法

在localhost登入mysql后,更改 “mysql” 数据库里的 “user” 表里的 “host” 项,将"localhost"改称"%"

例如:

update user set host = '%' where user = 'root';

select host, user from user;

(二)授权法

例如: 你想myuser使用mypassword(密码)从任何主机连接到mysql服务器的话。

mysql> GRANT ALL PRIVILEGES ON *.* TO 'myuser'@'%' IDENTIFIED BY 'mypassword' WITH GRANT OPTION;
mysql>FLUSH PRIVILEGES;

如果你想允许用户myuser从ip为192.168.1.6的主机连接到mysql服务器,并使用mypassword作为密码

mysql>GRANT ALL PRIVILEGES ON *.* TO 'myuser'@'192.168.1.3' IDENTIFIED BY *** WITH GRANT OPTION;

mysql>FLUSH PRIVILEGES;

使修改生效,就可以了

例子:

grant all PRIVILEGES on *.* to 'root'@'%' identified by '123456' WITH GRANT OPTION;

常见问题:

1、在采用法二授权法之后,无法在本地登录mysql(如:

#mysql -uroot -p -h192.168.5.116

Enter password:ERROR 1045 (28000): Access denied for user ‘root’@‘loadb116’ (using password: YES) 上例中loadb116是主机名.

解决方法

1、这时可以使用:mysql -uroot -p 登录,进入到mysql后。

mysql> grant all privileges on *.* to 'root'@'loadb116' identified by '123456' with grant option;
Query OK, 0 rows affected (0.00 sec)

mysql> flush privileges;
Query OK, 0 rows affected (0.00 sec)

2、在本地使用ip地址登录

 mysql -uroot -p -h192.168.5.116
在机器人操作系统(ROS)中,将odom(Odometry)话题转换为submap建图系统或其他依赖于odom的节点的tf(Transform)信息通常需要通过tf框架来完成。这里是一个简化的步骤: 1. **创建odom->base_link的静态TF**: - 如果你的odom数据已经包含了从odom到base_link的直接变换,你可以直接发布这个transform,通常是`tf::TransformBroadcaster`的一个实例会完成此任务。 - 如果odom和base_link之间的关系需要手动计算(比如,odom只包含轮式移动机器人的位姿),你需要编写一个节点来生成并发布这些变换。 2. **发布tf消息**: - 创建一个ROS节点,初始化一个`tf::TransformBroadcaster`对象,设置odom和base_link作为source_frame和child_frame_id。 - 每次接收到新的odom数据(如odom.pose_、odom.twist_等),根据这些更新transform,并通过`broadcaster.sendTransform()`函数发布。 ```cpp #include <tf/TransformBroadcaster.h> // ... ros::Publisher odom_tf_pub; // 初始化odom tf publisher tf::StampedTransform transform; // 更新transform后... transform.header.stamp = ros::Time::now(); transform.header.frame_id = "odom"; transform.child_frame_id = "base_link"; odom_tf_pub.publish(transform); ``` 3. **频率调整**: - 确保发布的tf消息频率与odom数据更新频率相匹配,这可以防止下游节点因为数据不连续而出现问题。 4. **订阅回调函数**: - 如果odom数据来自其他节点,确保订阅者节点订阅了正确的topic,并在其回调函数中处理odom数据和发布tf。 5. **故障检测与恢复**: - 添加错误检查和处理机制,当odom数据丢失或异常时,可以停止发布tf以避免误导其他节点。
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