编辑整理 by Staok。
本文部分内容摘自 “100ask imx6ull” 开发板的配套资料（如 百问网的《嵌入式Linux应用开发完全手册》，在 百问网 imx6ull pro 开发板 页面 中的《2.1 100ASK_IMX6ULL_PRO：开发板资料》或《2.2 全系列Linux教程：在线视频与配套资料》里面可以下载到），还有参考 菜鸟教程、C语言中文网、红联的等等等等，比较广泛，侵删。进行了精髓提取，方便日后查阅。过于基础的内容不会在此提及。如有错误恭谢指出！
注：在 Github 上的原版文章日后可能会更新，在其它位置发的不会跟进。文章的 Gitee 仓库地址，Gitee 访问更流畅。
注意本文是基于 IMX6ULL 这个 SoC，即 A7 内核（ARM 各个内核介绍 【主线剧情 番外01】ARM 系列快速鸟瞰 - 欢迎来到 Staok - 瞰百易 (gitee.io)），本文所配置的交叉编译器也是对应的，即 ARMv7 32位，若是 i.mx8mm 这种基于 A53 内核的，就是对应 ARMv8 64位 的交叉编译器，要注意，不熟悉的仔细看一下~祝好
任何文章都有时效性，学习 linux 这种复杂系统，保持脑袋清醒和逻辑链清晰，耐下心来，共勉！
更全面的 Linux 应用 和 驱动编程，还见仓库 Github 仓库 或 Gitee 仓库 中，见里面相关的文件夹，东西真的很丰富~
Linux 驱动和应用的体验
Ubuntu 主机 的配置工作
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首先换源，参考前面 “换源 和 添加系统变量” 一节。
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配置 100ask Ubuntu 主机 的环境，执行：
wget --no-check-certificate -O Configuring_ubuntu.sh https://weidongshan.coding.net/p/DevelopmentEnvConf/d/DevelopmentEnvConf/git/raw/master/Configuring_ubuntu.sh && sudo chmod +x Configuring_ubuntu.sh && sudo ./Configuring_ubuntu.sh
这个会配置/安装一些基本应用如 NFS/TFTP 等，还建立 /home/book 目录，book 用户 等，具体看其 shell 程序。
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百问网的 imx6ull pro 开发板的 SDK包（包括 Linux、uboot、buildroot 等源码和工具链，这个需要 windows 电脑 和 虚拟机 ubuntu 各存一份，前者用来阅读，后者用来编译）两个下载途径：
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本地拷贝法：百问网 imx6ull pro 开发板 页面，找到 100ask_imx6ull_pro_2020.02.29_v2.0（这个很大，网盘下载），里面有固件、SDK包、原理图（底板+核心板）、应用例程、工具软件等等。其中 SDK包（包括 Linux、uboot、buildroot 等源码和工具链）在 07_Bsp_sdk (系统源码，包含uboot kernel rootfs 工具链 测试代码等)) 里面，自行拷贝到虚拟机 ubuntu 里面并解压。但是这是本地拷贝的不是最新的，最新的可以 git 下载（注意很大），看下面 “在线下载&更新法”。
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在线下载&更新法：参考 百问网的《嵌入式Linux应用开发完全手册》里面 第二篇 的 《8.2 使用repo获取内核及工具链等》 里面的 《8.2.2 在线下载》。
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配置 Git 邮箱和用户名：
git config --global user.email "user@100ask.com"、git config --global user.name "100ask"。 -
执行四条命令：
git clone https://e.coding.net/codebug8/repo.git mkdir -p 100ask_imx6ull-sdk && cd 100ask_imx6ull-sdk ../repo/repo init -u https://gitee.com/weidongshan/manifests.git -b linux-sdk -m imx6ull/100ask_imx6ull_linux4.9.88_release.xml --no-repo-verify ../repo/repo sync -j4
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今后可以直接在
100ask_imx6ull-sdk目录下执行../repo/repo sync -c进行同步更新最新代码！
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推荐在 windows 端 使用 Source Insight 来阅读 Linux 内核源码，详见 百问网的《嵌入式Linux应用开发完全手册》里面 第二篇 的《8.4 使用Source Insight阅读Linux内核源码》。
获取交叉编译工具链
这里提供三个获取方式。
用开发板厂家提供的 SDK 里的工具链
这里是 百问网的 imx6ull pro 开发板 的 SDK 中的工具链，在 /.../100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin 里面，使用 Vim 工具编辑 ~/.bashrc 文件，在最后添加：
export ARCH=arm export CROSS_COMPILE=arm-buildroot-linux-gnueabihf- export PATH=$PATH:/.../100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/arm-buildroot-linux-gnueabihf_sdk-buildroot/bin
并在终端键入 source ~/.bashrc 使其生效。
然后在终端测试一下 arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc -v。
ARM 官网下载 合适的工具链
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ARM GUN-A 官方编译器下载页面： GNU Toolchain | GNU-A Downloads – Arm Developer。下面几个连接是对各个编译器命名的说明，必看。
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arm-linux-gnueabihf、aarch64-linux-gnu等ARM交叉编译GCC的区别_Namcodream521的博客-CSDN博客。
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转：ARM交叉编译工具链分类说明 arm-linux-gnueabi和arm-linux-gnueabihf 的区别_Beyoungbehappy的博客-CSDN博客。
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arm交叉编译器gnueabi、none-eabi、arm-eabi、gnueabihf等的区别 - 涛少& - 博客园 (cnblogs.com)。
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带有 “bare-metal” 的为不支持操作系统的。
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总的来说：
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经过 Codesourcery 公司基于GCC优化，带有 none 标识的编译器。
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ARM GUN-A 官方编译器下载页面 Downloads | GNU-A Downloads – Arm Developer。要下载的编译器要运行在 x86_x64 机器的虚拟机里面的ubuntu 18.04 里面，因此找到 x86_64 Linux hosted cross toolchains 下面的各个编译器版本。
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AArch32 target with hard float (arm-none-linux-gnueabihf) —— 可用于交叉编译ARMv7 32位 目标系统中所有环节的代码，包括裸机程序、u-boot、Linux kernel、filesystem和App应用程序。
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AArch64 GNU/Linux target (aarch64-none-linux-gnu) —— 可用于交叉编译ARMv8 64位目标中的裸机程序、u-boot、Linux kernel、filesystem和App应用程序。
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由 Linaro 公司基于GCC推出。
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Linaro Releases 页面 Linaro Releases。
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arm-linux-gnueabihf-gcc：可用于交叉编译ARMv7 32位 目标系统中所有环节的代码，包括裸机程序、u-boot、Linux kernel、filesystem和App应用程序。
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aarch64-linux-gnu-gcc：可用于交叉编译ARMv8 64位目标中的裸机程序、u-boot、Linux kernel、filesystem和App应用程序。
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在
x86_64 Linux hosted cross compilers下面找到AArch32 target with hard float (arm-none-linux-gnueabihf)（i.mx6ull 为 A7 内核，即为 32 位的 armv7 指令集），并下载；（AArch64 Linux hosted cross compilers下的编译器可以运行在 64位的 嵌入式板子 SoC 的 Linux 上）； -
使用
tar xvf命令解压。
最后，添加环境变量。使用 Vim 工具编辑 ~/.bashrc 文件，在最后添加：
export ARCH=arm export CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabihf- # 添加名为 CROSS_COMPILE、ARCH 环境变量，写 makefile 用 make 工具编译的时候会用到 export PATH=$PATH:/<交叉编译器工具链的目录>/bin # 交叉编译器工具链的 路径，可以直接在 shell 中 打编译器的名字来 执行编译器 bin 应用
并在终端键入 source ~/.bashrc 使其生效。
然后在终端测试一下 arm-none-linux-gnueabihf-gcc -v。
使用交叉编译工具链编译程序产生 固件/应用 后，通过 “PC 与 嵌入式板 传输文件的方式汇总” 一节提供的方法，传给 嵌入式 linux 开发板，再执行，也许需要添加执行的权限：chmod +x <应用>。
使用 Linaro GCC 编译器
p.s 这里作者没有试验，只是把说明放在这里。
正点原子的文章【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.5.1在 4.3.1.2 小节里说到个别版本能编译通过但是不能运行，多换换版本试试。
到 Linaro Releases 下载适合的编译器，使用方法与上面类似。Linaro 的编译器对应的名字为 arm-linux-gnueabihf-。
第一个应用
略，略略略~。（在 百问网 imx6ull pro 开发板 页面 中的《2.2 全系列Linux教程：在线视频与配套资料》里面的 \01_all_series_quickstart\04_嵌入式Linux应用开发基础知识\source 里面）
第一个驱动
注意：
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驱动程序用到 Linux 内核的 API，编译驱动程序之前要先编译内核。
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编译驱动时用的内核和嵌入式板子上运行的内核，要一致（不一致的话，不能正常安装 .ko 模块，强装会有意想不到的问题）。
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板子使用新编译出来的内核时，板子上原来的其他驱动也要更换为新编译出来的。
编译内核
不同的开发板对应不同的配置文件，配置文件位于内核源码 arch/arm/configs/ 目录。
在 Linux 源码目录里执行：
make mrproper make xxx_imx6ull_defconfig make zImage -j4 make dtbs
释义：
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make mrproper命令会删除所有的编译生成文件、内核配置文件(.config文件)和各种备份文件，所以几乎只在第一次执行内核编译前才用这条命令。make clean命令则是用于删除大多数的编译生成文件，但是会保留内核的配置文件 .config，还有足够的编译支持来建立扩展模块。所以你若只想删除前一次编译过程的残留数据，只需执行 make clean 命令。总而言之，make mrproper 删除的范围比 make clean 大，实际上，make mrproper 在具体执行时第一步就是调用 make clean。
得到 内核文件 和 设备树文件 这两个文件：
arch/arm/boot/zImage arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb
编译内核模块
在 Linux 源码目录里执行：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=<选择一个编译器，比如 Linaro 的 arm-linux-gnueabihf-> modules sudo make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install # 编译出的模块 都装存到 /home/book/nfs_rootfs 下，自行更换
释义：
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第一条，如果设置好了 ARCH 和 CROSS_COMPILE 环境变量，直接键入
make modules也可。 -
第二条命令是把模块安装到
/home/book/nfs_rootfs目录下备用 ， 会得到/home/book/nfs_rootfs/lib/modules目录。
更新目标板
有很多种方式传输文件，详见 "PC 与 嵌入式板 传输文件的方式汇总" 章节。将 zImage 、100ask_imx6ull-14x14.dtb 和 内核模块的 lib 目录 这三者 分别放到嵌入式板子的 /boot 、 /boot 和 /lib 目录，比如使用方便的 nfs 文件系统；然后存储 sync，重启 reboot。
编写、编译驱动
按照驱动程序的编写规则，写好驱动程序（hello_drv.c）和 对其进行编译的 Makefile 文件，以及 相应的 应用程序/测试程序（hello_drv_test.c）。
举例 Makefile 文件（这里面也同时将 测试程序 给编译了）：
# 修改为 Linux 内核所在目录
KERN_DIR = /home/book/100ask_roc-rk3399-pc/linux-4.4
all:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules
$(CROSS_COMPILE)gcc -o hello_drv_test hello_drv_test.c # 这里就用到 环境变量 CROSS_COMPILE 了
clean:
make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean
rm -rf modules.order
rm -f hello_drv_test
obj-m += hello_drv.o
确保三个环境变量 ARCH、CROSS_COMPILE 和 PATH（交叉编译器的 /bin 目录）都以就绪。
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执行
make或make all。产生 驱动程序的内核模块（hello_drv.ko）和 测试程序 ARM 端的二进制可执行文件，共两个文件，转移其到 嵌入式目标板子上。 -
在嵌入式 Linux 开发板上 安装驱动程序模块
insmod hello_drv.ko。 -
在
lsmod命令下可以看到hello_drv模块；执行cat /proc/devices可以看到 对应的设备及其主设备号；执行ls -l /dev/<设备名称>可以看到此设备的主、此设备号等更多信息。 -
执行测试程序进行验证。
linux内核编译操作
make bzImage # 编译生成压缩的内核二进制文件 make vmlinux # 编译生成二进制内核文件 make modules # 编译生成内核模块 make modules_install # 安装模块 make bzdisk|fdimage|isoimage # 编译生成启动软盘镜像或者光盘镜像 make install # 安装内核文件 make all # 相当于vmlinux+modules+bzImage make rpm # 构建内核rpm包 make foo/bar/foobar.ko # 编译单个驱动 make header_install # 安装内核头文件 make M=some/sub/dir # 编译指定目录 make O=/path/to/some/dir # 指定生成的文件放到该目录 make kernelversion # 输出内核版本信息 make kernelrelease # 输出内核发行标识 make rpm-pkg|deb-pkg|tar-pkg|targz-pkg|tarbz2-pkg # 构建这种格式的内核包 make clean # 清除生成文件（保留.config和部分模块文件） make mrproper # 清除全部文件（包括.config和备份文件） make distclean # 在make mrproper上还清除编辑器其他的备份文件
学至此的一点启示
芯片厂家（大概）应该都会提供完整的 U-boot、 Linux 内核、芯片上硬件资源的驱动程序。
看韦东山的 imx6ull 板子的裸机开发源码，可以得知，启动文件 .s 文件需要看懂，都大同小异，然后官网会提供所有寄存器的 .h 文件及其结构体，然后每个外设似乎还会提供初始化、配置的代码（因为韦的源码里面，外设底层配置代码为英文注释的，99%的概率是官方提供的），这样就好了嘛，外设的底层驱动可以都扒官方例程。
构建系统简约步骤
这里只简约说明编译步骤，并非详细使用说明（以后的系列文章可能会有）。
每个部分单独手动简约步骤
以下工作进行前，先配置好环境变量和开发链工具等工作，详见 "准备交叉编译工具链" 章节。
1、编译 u-boot，配置文件位于 u-boot 源码的 configs/ 目录，生成 u-boot 启动镜像 u-boot-dtb.imx。在 Uboot 目录下执行：
make distclean make mx6ull_14x14_evk_defconfig make
2、编译内核，配置文件位于内核源码 arch/arm/configs/ 目录，生成 arch/arm/boot/zImage 内核文件 和 arch/arm/boot/dts/xxx_imx6ull-14x14.dtb 设备树文件。在 Linux 内核目录下执行：
Linux-4.9.88$ make mrproper Linux-4.9.88$ make xxx_imx6ull_defconfig Linux-4.9.88$ make zImage -j4 Linux-4.9.88$ make dtbs
3、编译内核模块，并把模块文件导入 /home/book/nfs_rootfs/lib/modules 目录。在 Linux 内核目录下执行：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- modules sudo make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install
使用 Buildroot 构建系统简约步骤
Linux 平台上有许多开源的嵌入式 linux 系统构建框架，这些框架极大的方便了开发者进行嵌入式系统的定制化构建，目前比较常见的有 OpenWrt, Buildroot, Yocto 等等。其中 Buildroot 功能强大，使用简单，而且采用了类似于 linux kernel 的配置和编译框架。
制作根文件系统方法比较：
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Busybox。Busybox 本身包含了很了 Linux 命令，但是要编译其他程序的话需要手工下载、编译，如果它需要某些依赖库，你还需要手工下载、编译这些依赖库。如果想做一个极简的文件系统，可以使用 Busybox 手工制作。
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Buildroot。它是一个自动化程序很高的系统，可以在里面配置、编译内核，配置编译 u-boot、配置编译根文件系统。在编译某些APP时，它会自动去下载源码、下载它的依赖库，自动编译这些程序。Buildroot 的语法跟一般的 Makefile 语法类似，很容易掌握。
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Yocto。NXP、 ST 等公司的官方开发包是使用 Yocto，Yocto 语法复杂，容量大（10GB 以上），编译时间长。
Buildroot 是一组 Makefile 和补丁，可简化并自动化地为嵌入式系统构建完整的、可启动的 Linux 环境（包括 bootloader、 Linux 内核、包含各种 APP 的文件系统）。 Buildroot 运行于 Linux 平台，可以使用交叉编译工具为多个目标板构建嵌入式 Linux 平台。 Buildroot 可以自动构建所需的交叉编译工具链，创建根文件系统，编译 Linux 内核映像，并生成引导加载程序用于目标嵌入式系统，或者它可以执行这些步骤的任何独立组合。例如，可以单独使用已安装的交叉编译工具链，而 Buildroot 仅创建根文件系统。
扩展学习：
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buildroot 下进入 menuconfig 包选择配置配置界面
make menuconfig。 -
buildroot 下单独编译 u-boot
make uboot-rebuild。 -
buildroot 下进入内核 make menuconfig 配置选项界面
make linux-menuconfig。 -
buildroot 下单独编译某个软件包
make <pkg>-rebuild。 -
buildroot 下进入 busybox 配置界面
make busybox-menuconfig。 -
buildroot 下生成系统 sdk，最后生成的目录在 output/images/ 目录下
make sdk。
构建根文件系统：
在 Buildroot 目录下执行：
make clean make xxx_imx6ull_defconfig make all
漫长长长（2~6个小时，视电脑性能）的等待后编译完成。
可以配置多个不同的配置文件 xxx_imx6ull_defconfig，比如有的带 qt5 ，有的用于构建最精简的文件系统，有的用于另一块板子等待。
编译成功后文件输出路径为 output/images：
buildroot 20xx.xx ├── output ├── images ├── xxx_imx6ull-14x14.dtb <--设备树文件 ├── rootfs.ext2 <--ext2 格式根文件系统 ├── rootfs.ext4 -> rootfs.ext2 <--ext2 格式根文件系统 ├── rootfs.tar ├── rootfs.tar.bz2 <--打包并压缩的根文件系统，用于 NFSROOT 启动 ├── sdcard.img <--完整的 SD 卡系统镜像 ├── u-boot-dtb.imx <--u-boot 镜像 └── zImage <--内核镜像
对应的文件更新到嵌入式板子的对应位置，或者使用 sdcard.img 或者 emmc.img 完整系统映像文件烧入 sd卡 或 emmc。
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