【一文讲通】BLDC的六步法&PMSM的FOC法综合_bldc和pmsm电机的驱动电路-CSDN博客

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网络教程

入门文章，首先看：无刷电机的工作原理图解 (360doc.com)、【学习】无刷直流电机的基本结构及工作原理duoduo_bu的博客-CSDN博客无刷直流电机工作原理、无刷直流电机系统基础知识 - 电工基础知识_电工学习网 (diangon.com)。
BLDC驱动学习_ 啥也不会唉的博客 -CSDN博客_bldc驱动。
【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 - 知乎 (zhihu.com) 该文对于 BLDC 和 PMSM 的介绍和区别讲的比较好。
永磁同步电机控制笔记：foc控制原理通俗讲义_ 搞机的博客 -CSDN博客 _foc原理。
对于两个变换的一些形象演示的动图，比较直观：
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一个 FOC 相关的文章集永磁同步电机_搞电机的博客-CSDN博客。
完整展示 SVPWM 的计算过程 svpwm仿真_ 基于Simulink的SVPWM仿真模块 _weixin_39631689的博客-CSDN博客。

对于无刷电机的概念基础知识和与有刷电机的比较：无刷电机_百度百科 (baidu.com)；(原创）让你真正了解手里的无刷电机 (360doc.com)。

引自：无刷电机_百度百科 (baidu.com)、(原创）让你真正了解手里的无刷电机 (360doc.com)、无刷电机基础知识 (360doc.com)，摘一些句子，侵删。

无刷电机优点：低干扰、低噪音、寿命/工作时间长、低维护成本、可控性好、高速、节能、功率密度大等等。其的一些缺点：驱动器成本较高、永磁体不适用于高温、转矩波动等需要控制好（较难）才能用于高性能/低速/位置控制的伺服系统。

无刷电机的换向模式分为方波和正弦波驱动，就其位置传感器和控制电路来说，方波驱动相对简单、价廉而得到广泛利用。目前，绝大多数无刷电机采用方波驱动，目前市场上的模型电机全部是方波驱动。

电机的转矩和转速在同一个电机内永远是一个此消彼长的关系，基本可以认为转矩和转速的乘积是一个定数。导体的发热与电流的平方是正比关系，在更高的电压下，如果是同样的功率，电流将下降导致发热减少，使得最大功率增加。这也解释了为什么在专业的航拍飞行器上，大量使用22.2V甚至30V电池来驱动多轴飞行器，高压下的无刷电机，电流小、发热小、效率更高。

槽极结构（N：槽数，P：极数） 模型常见的内转子无刷电机结构有：3N2P（有感电机常用）、12N4P（大部分内转子电机）模型常见的外转子无刷电机结构有：9N6P、9N12P、12N8P、12N10P、12N14P、18N16P、24N20P。模型用内转子无刷电机极数不高的原因：目前内转子电机多用于减速使用，所以要求的转速都比较高。电子（电角度）转速=实际转速*电机极对数，电子控制器支持的最高电子转速往往都是一个定数，所以如果电机极对数太高的话，支持的最高电机转速就会下降，所以目前的内转子电机极数都是4以内。关于12N4P内转子电机：属于整数槽电机，大量使用于模型内转子电机，电机使用单层绕组分布绕线。模型用外转子电机都是分数槽电机，其结构特点和性能如下：

N必须是3的倍数，P必须是偶数（磁钢必须是成对的，所以必须是偶数）。

P数越小，最高转速越高。例如12N10P的最高转速肯定低于12N16P，反之亦然。

N比P大，则相对转速更高。9N6P最高转速肯定高于9N12P，反之亦然。

同样的N，P越大扭力越强。扭力，12N16P大于12N14P大于12N10P。

N和P之间不能整除，比如12N6P。

外转子槽极结构与应用领域：9N6P减速使用于400-500级别的直升机模型以及小型涵道、9N12P直驱使用于小型固定翼或者其他模型、12N8P减速使用于500-700直升机模型或者直驱使用于中大型涵道、12N10P减速使用于600-800直升机模型、12N14P直驱使用于大部分固定翼和船模，高于12槽结构的无刷电机多见于多轴飞行器。

有感电机与无感电机（即有、无传感器的）

有感电机的优势：运转精度高、启动平稳

有感电机的劣势：

在高温、振动等条件下由于传感器的存在使系统的可靠性降低。

传感器连接线多不便安装、易引起电磁干扰。

传感器的安装精度直接影响电机运行性能，特别是在多极电机安装精度难以保证。

占用空间，限制电机小型化。

无感电机的优点：结构简单、成本较低、安装方便

无感电机的缺点：转子位置检测精度降低，运转精度降低，启动不如有感电机平稳。

什么是有感电机：传统的无刷电机都安装有霍尔传感器，利用霍尔传感器检测转子位置实现转向。

什么是无感电机：去除霍尔传感器，利用电子控制器检测电机的反电动势变化从而确定转子位置实现转向。

外转子无刷与内转子无刷

外转子无刷电机的优点：转动惯量大、转动平稳、转矩大、磁铁好固定。

外转子无刷电机的缺点：定子热量无法排出、内部工作环境部封闭，外部杂物可能进入电机内部影响运转。

内转子无刷电机的优点：绕组与外壳直接接触，热量可直接排出，电机内部与外部隔绝，避免外部杂物进入内部。

内转子无刷电机的缺点：扭矩不如外转子无刷电机、磁铁固定较为复杂。