ROS学习笔记-进阶

1.22 安装系统依赖的安装包
通过对package.xml文件的build项可以看出有时候需要一些额外的依赖package需要自己进行安装，通过使用rosdep install [package]命令可以实现。
例如：$ rosdep install turtlesim
虽然rosdep是客户端工具，但引用是由rosdep规则提供的，存储在github上的ros / rosdistro / rosdep中。所以rosdep实际上从rosdistro github存储库中检索规则。当列出的依赖项与构建在buildfarm上的ROS包的名称不匹配时，将使用这些规则。 然后rosdep检查是否存在针对您正在使用的适当平台和包管理器解决它的规则。使用代码：$ rosdep update
1.23 针对大型project建立launch file
对大型文件会有很多互联的节点，上百个参数，如何使launch file可以重复使用很重要。在不改变启动文件的情况下在物理上相同的机器人之间移动。 即使是从机器人移动到模拟器的改变也只需要进行一些改变即可完成。
1.设计提示：顶级启动文件应该很短，并且包含与应用程序子组件对应的其他文件的包含，以及通常更改的ROS参数。
2.在决定应用程序需要多少顶级启动文件时，请注意权衡。
3.我们希望一个节点在同一台激光器上运行。同时，为了重用性，我们不想硬编码机器名称到roslaunch文件中。Roslaunch用machine标签处理这个问题。
例如：
<include file="$(find pr2_alpha)/$(env ROBOT).machine" />
export ROBOT=pre
使用env替换参数来带头ROBOT环境变量，同时赋值ROBOT为pre,这样在执行roslaunch命令之前就会将pre.machine文件包含
4.使用env替换参数允许launch文件的一部分依赖于环境变量。
例如：

<launch>
  <machine name="c1" address="pre1" ros-root="$(env ROS_ROOT)" ros-package-path="$(env ROS_PACKAGE_PATH)" default="true" />
  <machine name="c2" address="pre2" ros-root="$(env ROS_ROOT)" ros-package-path="$(env ROS_PACKAGE_PATH)" />
</launch>

文件重命名了机器的逻辑名c1,c2,以及实际拥有者名称pre1,pre2.此时在file下面的节点将会变成：

<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" machine="c1">

5.使用remap命令改变自己接收的话题名，当一个消息发布在不同的话题上时：
太难了，看不懂吖，等以后在看