ucos基础学习

μC/OS-II可以大致分成核心、任务处理、时间处理、任务同步与通信，CPU的移植等5个部分。

1) 核心部分(OSCore.c)　是操作系统的处理核心，包括操作系统初始化、操作系统运行、中断进出的前导、时钟节拍、任务调度、事件处理等多部分。能够维持系统基本工作的部分都在这里。

2) 任务处理部分(OSTask.c)　任务处理部分中的内容都是与任务的操作密切相关的。包括任务的建立、删除、挂起、恢复等等。因为μC/OS-II是以任务为基本单位调度的，所以这部分内容也相当重要。

3) 时钟部分(OSTime.c)μC/OS-II中的最小时钟单位是timetick（时钟节拍）。任务延时等操作是在这里完成的。

4) 任务同步和通信部分　为事件处理部分，包括信号量、邮箱、消息队列、事件标志等部分；主要用于任务间的互相联系和对临界资源的访问。

5) 与CPU的接口部分　是指μC/OS-II针对所使用的CPU的移植部分。

由于μC/OS-II是一个通用性的操作系统，所以对于关键问题上的实现，还是需要根据具体CPU的具体内容和要求作相应的移植。这部分内容由于牵涉到SP等系统指针，所以通常用汇编语言编写。主要包括中断级任务切换的底层实现、任务级任务切换的底层实现、时钟节拍的产生和处理、中断的相关处理部分等内容。

任务管理

uC/OS-II 中最多可以支持64个任务，分别对应优先级0～63，其中0为最高优先级。63为最低级，系统保留了4个最高优先级的任务和4个最低优先级的任务，所有用户可以使用的任务数有56个。uC/OS-II提供了任务管理的各种函数调用，包括创建任务，删除任务，改变任务的优先级，任务挂起和恢复等。系统初始化时会自动产生两个任务：一个是空闲任务，它的优先级最低，该任务仅给一个整型变量做累加运算；另一个是统计任务，它的优先级为次低，该任务负责统计当前cpu的利用率。

 

时间管理

uC/OS-II的时间管理是通过定时中断来实现的，该定时中断一般为10毫秒或100毫秒发生一次，时间频率取决于用户对硬件系统的定时器编程来实现。中断发生的时间间隔是固定不变的，该中断也成为一个时钟节拍。uC/OS-II要求用户在定时中断的服务程序中，调用系统提供的与时钟节拍相关的系统函数，例如中断级的任务切换函数，系统时间函数。

 

通信同步

对一个多任务的操作系统来说，任务间的通信和同步是必不可少的。uC/OS-II中提供了4种同步对象，分别是信号量，邮箱，消息队列和事件。所有这些同步对象都有创建，等待，发送，查询的接口用于实现进程间的通信和同步。

 

uC/OSII的正常运行需要处理器平台满足以下要求：

a)处理器的C编译器能产生可重入代码。

b)用C语言就可以打开和关闭中断。

c)处理器支持中断，并且能产生定时中断(通常在10至100Hz之间)。

d)处理器支持能够容纳一定量数据(可能是几千字节)的硬件堆栈。

e)处理器有将堆栈指针和其它CPU寄存器读出和存储到堆栈或内存中的指令。

 

与共享资源打交道时，使之满足互斥条件最一般的方法有：

l  关中断

l  使用测试并置位指令

l  禁止做任务切换

l  利用信号量

void Function (void)

{

   OS_ENTER_CRITICAL();

    .

   .      /*在这里处理共享数据*/

    .

   OS_EXIT_CRITICAL();

}

  可是，必须十分小心，关中断的时间不能太长。因为它影响整个系统的中断响应时间，

即中断延迟时间。当改变或复制某几个变量的值时，应想到用这种方法来做。这也是在中断服务子程序中处理共享变量或共享数据结构的唯一方法。在任何情况下，关中断的时间都要

尽量短。

  如果使用某种实时内核，一般地说，关中断的最长时间不超过内核本身的关中断时间，

就不会影响系统中断延迟。当然得知道内核里中断关了多久。凡好的实时内核，厂商都提供

这方面的数据。总而言之，要想出售实时内核，时间特性最重要。

 

消息邮箱

每个邮箱有相应的正在等待消息的任务列表，要得到消息的任务会因为邮箱是空的而被

挂起，且被记录到等待消息的任务表中，直到收到消息。一般地说，内核允许用户定义等待

超时，等待消息的时间超过了，仍然没有收到该消息，这任务进入就绪态，并返回出错信息，报告等待超时错误。消息放入邮箱后，或者是把消息传给等待消息的任务表中优先级最高的那个任务(基于优先级)，或者是将消息传给最先开始等待消息的任务(基于先进先出)。图2.17 示意把消息放入邮箱。用一个 I 字表示邮箱，旁边的小砂漏表示超时计时器，计时器旁边的数字表示定时器设定值，即任务最长可以等多少个时钟节拍(Clock Ticks)，关于时钟节拍以后会讲到。

内核一般提供以下邮箱服务：

 

l  邮箱内消息的内容初始化，邮箱里最初可以有，也可以没有消息

l  将消息放入邮箱(POST)

l  等待有消息进入邮箱(PEND)

l  如果邮箱内有消息，就接受这则消息。如果邮箱里没有消息，则任务并不被挂起

(ACCEPT)，用返回代码表示调用结果，是收到了消息还是没有收到消息。

 

消息队列

 

消息队列用于给任务发消息。消息队列实际上是邮箱阵列。通过内核提供的服务，任务或中断服务子程序可以将一条消息(该消息的指针)放入消息队列。同样，一个或多个任务可以通过内核服务从消息队列中得到消息。发送和接收消息的任务约定，传递的消息实际上是传递的指针指向的内容。通常，先进入消息队列的消息先传给任务，也就是说，任务先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则(FIFO)。然而μC/OS-Ⅱ也允许使用后进先出方式(LIFO)。

像使用邮箱那样， 当一个以上的任务要从消息队列接收消息时，每个消息队列有一张等待消息任务的等待列表(Waiting  List)。如果消息队列中没有消息，即消息队列是空，等待消息的任务就被挂起并放入等待消息任务列表中，直到有消息到来。通常，内核允许等待消息的任务定义等待超时的时间。 如果限定时间内任务没有收到消息，该任务就进入就绪态并开始运行，同时返回出错代码，指出出现等待超时错误。一旦一则消息放入消息队列，该消息将传给等待消息的任务中优先级最高的那个任务，或是最先进入等待消息任务列表的任务。图 2.18示意中断服务子程序如何将消息放入消息队列。图中两个大写的 I 表示消息队

列， “10”表示消息队列最多可以放10条消息，沙漏旁边的 0 表示任务没有定义超时，将永远等下去，直至消息的到来。

 

典型地，内核提供的消息队列服务如下：

 

l  消息队列初始化。队列初始化时总是清为空。

l  放一则消息到队列中去(Post)

l  等待一则消息的到来(Pend)

l  如果队列中有消息则任务可以得到消息，但如果此时队列为空，内核并不将该任务挂起(Accept)。如果有消息，则消息从队列中取走。没有消息则用特别的返回代码通知调用者，队列中没有消息。

 

中断

  中断是一种硬件机制，用于通知 CPU有个异步事件发生了。中断一旦被识别，CPU保存部分(或全部)现场(Context)即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序(ISR)。中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到：

l  在前后台系统中，程序回到后台程序

l  对不可剥夺型内核而言，程序回到被中断了的任务

l  对可剥夺型内核而言，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行

 

中断使得 CPU 可以在事件发生时才予以处理，而不必让微处理器连续不断地查询(Polling)是否有事件发生。通过两条特殊指令：关中断(Disableinterrupt)和开中断(Enable  interrupt)可以让微处理器不响应或响应中断。在实时环境中，关中断的时间应尽量的短。关中断影响中断延迟时间(见 2.26 中断延迟)。关中断时间太长可能会引起中断丢失。微处理器一般允许中断嵌套，也就是说在中断服务期间，微处理器可以识别另一个更重要的中断，并服务于那个更重要的中断，如图 2.19所示。