一文了解 CAN, LIN, FLEXRAY, Ethernet

前言

仅供个人学习使用。

各种总线的区别

CAN

CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，可以归属于工业现场总线的范畴，通常称为CAN bus，即CAN总线，是目前国际上应用最广泛的开放式现场总线之一。它支持多种不同的数据传输速率，可以用于传输各种车辆系统的数据，例如引擎、传动系统、车辆稳定性控制系统和防盗系统等。

CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。

传统的CAN网络总线通讯基本都是事件触发的，当同时有许多信息需要传输时可能会造成总线过载，为了避免这种现象，传统CAN网络采用仲裁机制按信息优先级进行传输。
CAN报文触发类型，一般是基于事件型的总线通讯，一般也支持周期性触发。
事件型触发：通常用于请求。
周期型触发：通常用于发送状态。

CAN总线的工作原理可由下面两图来说明。

CAN总线的结构

CAN的类型

低速CAN

低速 CAN，也称为容错或 ISO 11898-3，以高达 125 kbps 的速度运行。 它专为不太关键的系统而设计，例如车身控制模块、门锁、窗户控制等，在这些系统中数据传输速度并不重要。 它的主要特点是即使在总线中的一根电线发生故障时也能继续运行。

高速CAN

高速 CAN 或 ISO 11898-2 可以达到高达 1 Mbps 的速度。 与低速网络相比，这种类型的网络具有更快的数据传输速率，因此适用于对时间更敏感的应用，例如发动机管理系统和电子制动系统。 但是，它缺乏低速网络中的容错能力。

CAN FD

CAN FD 由 Bosch 于 2012 年推出，是高速网络的扩展，具有更高的数据速率（高达 5 Mbps），同时保持与现有高速设备的向后兼容性。 该技术的主要优势在于它能够比传统 CAN 更有效地传输更大的有效载荷，使其成为电子系统日益复杂的现代车辆的理想选择。

CAN总线优点

通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。
节点数实际可达110个。
采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。
每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。
通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。
节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响

CAN总线缺点

不一致性
不可预测性
信道出错堵塞

LIN

局部互联网（Local Interconnect Network，LIN）是一种低速总线，主要用于汽车中的电子设备，例如门控、键盘、减震系统和风扇控制等。LIN总线测试工具可以检测和分析LIN总在线的数据传输，并提供故障检测和诊断功能，帮助技术人员解决车辆电子系统中的问题。

FlexRay

FlexRay总线是一种高速数据传输总线，可用于高级汽车控制系统，例如汽车稳定性控制系统、自动驾驶系统和电动汽车控制系统等。FlexRay总线具有高度的实时性和可靠性，支持多种不同的数据传输速率。

FlexRay总线数据接发采取时间触发机制，具有高带宽、容错性能好等特点，在实时性、可靠性和灵活性方面具有一定的优势。

利用时间触发通信时，网络中的各个节点都预先知道彼此将要进行通信的时间，接收器提前知道报文到达的时间，报文在总线上的时间可以预测出来。即便行车环境恶劣多变，干扰了系统传输，flexray协议也可以确保将信息延迟和抖动降至最低，尽可能保持传输的同步与可预测。这对需要持续以及高速性能的应用（如线控刹车，线控转向等）来说，是非常重要的。

Flexray相比较于CAN总线要复杂许多，安全性相对较高。但是，Flexray总线也有其弊端，就是造价成本过高，除了德系车厂在量产车上使用过，其他国家极少见。

Ethernet

以太网总线是一种高速数据传输总线，可以用于支持高带宽的汽车应用，例如高级娱乐系统、远程诊断和车载通讯等。以太网总线支持多种不同的传输速率和通讯协议，例如TCP/IP协议和UDP协议等。

总结