龙门架型光伏清洁机器人自主避障技术学习（纯正小白随学随更，大佬别喷！）

1.对象过程描述：

        龙门架型光伏清洁机器人（图0.1）完成对一排光伏板的清洁后，移动到另一排的途中，针对可能出现的诸如变电箱、板房、车辆等大型障碍物进行避障，最后对准新一排光伏板。实验学习对象为四轮全向地盘的等比缩小样机。

        3.22新动态，导师把投产实机带回来了，牛的牛的可以直接对着它调了，但是是plc地盘加履带轮。。。。学把！学无止境哇

          

      图1.1 重庆大学光伏清洁机器人项目               图1.2 光伏发电场变电箱等大型障碍物示例

2.任务需求分析：

        根据运动过程分解，我认为完成整个任务需要机器人不断重复实现识别、沟通决策、运动的过程，也就是最简单典型的输入计算输出模型。

        初步决定的方案分别为：识别采用视觉slam方案（但是我怎么感觉用个超声波检测就可以了呢。。。。），沟通