龙门架型光伏清洁机器人自主避障技术学习（纯正小白随学随更，大佬别喷！）

1.对象过程描述：

        龙门架型光伏清洁机器人（图0.1）完成对一排光伏板的清洁后，移动到另一排的途中，针对可能出现的诸如变电箱、板房、车辆等大型障碍物进行避障，最后对准新一排光伏板。实验学习对象为四轮全向地盘的等比缩小样机。

        3.22新动态，导师把投产实机带回来了，牛的牛的可以直接对着它调了，但是是plc地盘加履带轮。。。。学把！学无止境哇

          

      图1.1 重庆大学光伏清洁机器人项目               图1.2 光伏发电场变电箱等大型障碍物示例

2.任务需求分析：

        根据运动过程分解，我认为完成整个任务需要机器人不断重复实现识别、沟通决策、运动的过程，也就是最简单典型的输入计算输出模型。

        初步决定的方案分别为：识别采用视觉slam方案（但是我怎么感觉用个超声波检测就可以了呢。。。。），沟通决策采用什么样的数据计算模型还不会/，慢慢学吧...，运动控制这里采用的是不等距的四福来全向轮地盘控制。

2.1全向轮地盘机器人运动控制（X型）

        样机可抽象为四福来轮全向底盘（图2.1），目前认为学习内容包括如下

图2.1 四福来轮全向底盘

    2.1.1电机控制与底盘解算

        用stm32来做吧！有些忘了，找找资料添加进来

        3.21开始跟着B站江协科技过51单片机的课打一下基础，然后再一边过32的一边调师兄给的样机底盘代码。

        [1-1] 课程简介_哔哩哔哩_bilibili

        突觉自己C并没有系统学过，于是继续女娲补天C语言，选用我校海洋饼干老师的课程，因为熟悉他的讲课节奏。

        简洁的C及C++ - 重庆大学在线课程_哔哩哔哩_bilibili

    2.1.2运动算法

        包括路径规划、轨迹优化，已经学习接触过snap和A*，琢磨琢磨是否合适

2.2数据融合计算模型

        还不知道用什么，找找看...

2.3视觉slam！ 

        高翔视觉SLAM十四讲（第二版）各种软件、库安装的以及报错解决方法_高翔十四讲3rdparty文件下载-CSDN博客

先把东西装好！书还在路上。。。

学吧！！三个月时间是不是有点。。。。痴心妄想了