1.对象过程描述:
龙门架型光伏清洁机器人(图0.1)完成对一排光伏板的清洁后,移动到另一排的途中,针对可能出现的诸如变电箱、板房、车辆等大型障碍物进行避障,最后对准新一排光伏板。实验学习对象为四轮全向地盘的等比缩小样机。
3.22新动态,导师把投产实机带回来了,牛的牛的可以直接对着它调了,但是是plc地盘加履带轮。。。。学把!学无止境哇
图1.1 重庆大学光伏清洁机器人项目 图1.2 光伏发电场变电箱等大型障碍物示例
2.任务需求分析:
根据运动过程分解,我认为完成整个任务需要机器人不断重复实现识别、沟通决策、运动的过程,也就是最简单典型的输入计算输出模型。
初步决定的方案分别为:识别采用视觉slam方案(但是我怎么感觉用个超声波检测就可以了呢。。。。),沟通决策采用什么样的数据计算模型还不会/,慢慢学吧...,运动控制这里采用的是不等距的四福来全向轮地盘控制。
2.1全向轮地盘机器人运动控制(X型)
样机可抽象为四福来轮全向底盘(图2.1),目前认为学习内容包括如下
图2.1 四福来轮全向底盘
2.1.1电机控制与底盘解算
用stm32来做吧!有些忘了,找找资料添加进来
3.21开始跟着B站江协科技过51单片机的课打一下基础,然后再一边过32的一边调师兄给的样机底盘代码。
突觉自己C并没有系统学过,于是继续女娲补天C语言,选用我校海洋饼干老师的课程,因为熟悉他的讲课节奏。
简洁的C及C++ - 重庆大学在线课程_哔哩哔哩_bilibili
2.1.2运动算法
包括路径规划、轨迹优化,已经学习接触过snap和A*,琢磨琢磨是否合适
2.2数据融合计算模型
还不知道用什么,找找看...
2.3视觉slam!
高翔视觉SLAM十四讲(第二版)各种软件、库安装的以及报错解决方法_高翔十四讲3rdparty文件下载-CSDN博客
先把东西装好!书还在路上。。。
学吧!!三个月时间是不是有点。。。。痴心妄想了