CM3/4内核

问题1可重入函数与不可重入函数

1. 不可重入函数

1.1. 概念

不可重入函数，即不能重复进入的函数，不能被中断的函数。在多个任务调度这个函数时可能修改其他任务调用这个函数的数据，从而导致不可预料的后果。不可重入函数在实时熊设计中被视为不安全函数。

1.2 特点

有以下条件都属于不可重入函数

• 函数体内使用了静态的数据结构；（static）

• 函数体内调用了malloc()或者free()函数；

• 函数体内调用了标准I/O函数。

• 函数体内访问了全局变量

1.3 其他

在许多的处理器/编译器中，浮点一般都是不可重入的。因为浮点运算的汇编指令是多条，浮点数运算的过程中也可能被打断，导致数据异常。

printf()经常有重入和性能上的问题。

2. 可重入函数

2.1 概念

可重入函数，即可以重复进入的函数，能被中断的函数。可以在这个函数执行的任何时候中断他的运行，在任务调度下去执行另外一段代码而不会出现什么错误。

2.2 实现

• 在函数体内不访问那些全局变量，不使用静态局部变量，坚持只使用缺省态（auto）局部变量。

• 如果使用全局变量（包括static），则应通过关中断、信号量（即P、V操作）等互斥方法对其加以保护。

• 否则此函数就不具有可重入性，即当多个进程调用此函数时，很有可能使有关全局变量变为不可知状态。

• 在和硬件发生交互的时候，关闭硬件中断。完成交互打开中断。

• 不能调用其它不可重入的函数。

3. 内核操作模式和特权级别

• 两种操作模式

  • 处理者模式 handler mode

    • 异常服务例程的代码，包括终端服务例程的代码

  • 线程模式

    • 普通应用程序的代码

• 特权分级

  • 特权级 privileged

    • 特权级别下程序可以访问所有的存储器，并且可以执行所有的指令。

  • 用户级 unprivileged

    • 不能访问如果有 MPU 规定的禁地，否则将触发MemManage fault中断

3.1 通过MPU设置实施存储器保护

• 阻止用户应用程序破坏操作系统使用的数据

• 阻止一个任务访问其它任务的数据区，从而把任务隔开。

• 可以把关键数据区设置为只读，从根本上消除了被破坏的可能。

• 检测意外的存储访问，如，堆栈溢出，数组越界。

• 此外，还可以通过MPU设置存储器regions的其它访问属性，比如，是否缓区，是否缓冲等。

4. 系统中断

使用中断之前，需要做好初始化工作：

• 建立堆栈

• 建立向量表

• 分配各中断的优先级

• 使能中断