多机器人协同控制①——仿真平台搭建

最新推荐文章于 2025-03-31 16:02:15 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/TUWENCHULI/article/details/115290827

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本文介绍了在Gazebo环境下进行多Turtlebot3机器人协同控制的实验设置。作者利用ROBOTIS的Turtlebot3和Parrot的Bebop2进行多机器人控制研究，由于疫情原因转向仿真，并选择了支持ROS的Gazebo进行仿真实验，以简化底层控制。计划先实现多Turtlebot3的编队，然后扩展到Bebop2无人机。文章将分享从简单算法到复杂理论在仿真中的应用过程。

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前言
目前课题上在做一些关于异构多机器人协同控制方面的工作（UAV + UGV），实验室里用的移动机器人为ROBOTIS公司的Turtlebot3，无人机为Parrot公司的Bebop2，这两种机器人都对ROS有很好的支持（可以直接通过cmd_vel发送运动指令），免去了对机器人底层运动控制的设计工作，很适合做控制的同学拿来做实物验证使用。因为疫情原因帝都又推迟开学了，可是为了毕业和文章，实验还得抓紧做啊TAT，巧的是Turtlebot3和Bebop2刚好都有基于Gazebo的仿真模型和demo，于是就打算开一篇文章把我自己对这块的理解跟大家分享一下（关于RGBD相机的使用和视觉相关的文章先鸽一鸽，暂时没有精力去写了(っ*´Д`)っ） Ps：本来选用的是目前很火也很炫的Webots，但是Webots里Turtlebot3的例程并没有基于ROS的，相对Gazebo来说上手难度会高一些（QAQ主要是我不想花时间重新开始写运动控制的算法了）大致的安排如下：首先先用尽可能简单的算法实现Gazebo下的多Turtlebot3编队（先把流程打通），之后实现Bebop2无人机的仿真与编队，然后再跟大家分享一些关于多机器人理论相关的东西，最后再尝试一下将理论应用于实际仿真环境中。本篇先大致讲一讲在Gazebo下多Turtlebot3的环境搭建。