基于QT+VTK的六自由度机械臂三维显示与关节运动（SolidWorks篇）

         本文将介绍一下在QT+VTK环境下对机械臂进行显示，QT提供一个整体Widget界面，VTK提供一个显示的QVTKWidget界面，为了区分，将文章分为SolidWorks篇与代码篇两个部分。

 1.模型准备，我这边已经准备好了一个六自由度机械臂模型（ABB2600模型），如果有需要可以自己在SolidWorks中建一个所需要的机械臂。

2.针对每个关节画出一条旋转轴，然后根据DH参数的要求建立相关坐标系（注：这一步如果要求严格一点就会很重要，因为模型确定了的话，坐标点是确定的，如果要求不是很严格可以不用按照DH参数来，即坐标点只需要在旋转轴上即可，如果不懂可以去看看DH参数的详细介绍）

 加了坐标系的图如下（一定要有一个Base_Link基坐标系）：

 如果要求高的话坐标系不要乱建，坐标系的建立有相应的原则，DH参数遵循Rx->Dx->Rz->Dz的原则进行各个坐标系的建立，因为要根据DH参数表进行正逆运动学的计算。

 3.建立好坐标系后，就需要将各个关节和基座导出，导出的格式为STL格式，在导出之前，需要在SolidWorks中做一些前提操作

3.1 选项设置（注意，要导出哪个关节就将输出坐标系设置为哪个关节坐标系）

3.2 模型设置：需要导出哪个关节，就把这个关节单独显示，其他部分暂时压缩（注意该关节必须是零件，不能是装配体！！不能是装配体！！否则会导出一堆零件）

3.3 导出就不多说，就是另存为STL格式，命名自己随意，路径不要有中文，有可能识别不出来

4.将所有零件导出后，需要记录每个坐标点相对于原点坐标的位置（这个非常重要），有需要的可以将DH参数表做出来以供后面使用

5.至此，SolidWorks篇结束，后续我也不知道什么时候更新代码篇。