2016年07月_flyglory

07月 05月 04月

转载谈一谈 MPU6050 姿态融合

首先要明确，MPU6050 是一款姿态传感器，使用它就是为了得到待测物体（如四轴、平衡小车） x、y、z 轴的倾角（俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw）。我们通过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据（三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值）经过姿态融合后就可以得到 Pitch、Roll、Yaw 角。本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法、一阶互补算法和

2016-07-08 13:06:43 8041 1

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