【自动控制原理】PID控制的初步理解（1）

PID名称的含义：Proportion Integration Differentiation。三个单词分别为比例、积分与微分。PID的本质是一种控制系统，因此比例、积分、微分表示的是该控制系统的数学表达式所包含的运算，就像任何一种传递函数表示的那样。

PID的来源与形象解释：个人认为，PID控制是一种基于经验与尝试的控制方法，它来源于水手对于船舵的掌握。船指定向东航行，水手首先按照一个方向打舵，双眼观察现在船的航向。当航向与目标的东方向偏离时，水手根据偏移量的具体值，重新打舵，防止船发生严重的偏移。在这个实际例子中，原本的控制系统是舵盘，给予舵盘一个角度，就会得到一个应有的船舶输出方向，但是为了保证船的航行不发生偏移，需要添加一个额外控制系统，也就是水手，对船舵系统进行时时纠正，那么这个水手就是PID控制器。

虽然说水手并没有计算角度偏移量的积分、微分，他都是根据经验和感觉来的，但是在现代控制理论中，我们要对水手进行量化、模型化，因此提出了PID系统的数学表达式。后续会说明该表达式为什么这样列写以及列写的道理、各个参数对控制效果的影响