【自动控制原理】PID控制的初步理解（2）

PID控制中三项代表的意义以及系数对响应的影响：

依然拿上文的水手的例子做讲解。船长命令水手向东航行。

 

 PID 控制系统（时域）

水手发现船现在不是向东的，（为了量化）离东方向还差45°，那么他一定会打舵，保证船向东偏移；假如他发现现在根本就是向西航行，那么他一定会抓紧打舵，让舵盘旋转的角度更大。因此可知，比例控制项非常合理。误差大，对应的输出就多——错误多，就要按照错误的量进行纠错。

在比例控制的基础上，还需要做出额外的修正（因为只有比例控制会出现稳态误差），例如，水手虽然打舵了，但是很长一段时间也不见航向有很大的改变，那么他还是需要再进行调整，因此第二项积分项代表的是误差关于时间的累积。表示过去一段时间内的总误差。这也是水手需要关注的问题，换句话说，也是水手如何控制舵盘的“影响因子”

除此之外，假如水手发现，船现在以很快的速度转向东方，如果不做控制没很有可能转过头，那么就需要另外添加一个“影响因子”，也就是误差的变化速率——船转的快了，那就不要再打那么大的方向了，防止转过头（超调）

因此，当前误差项，误差累计项，误差变化率作为三个重要的判断因子，共同组成了PID控制系统的数学表达式，成功量化。面对一个目标值确定的系统，按照经验可以对PID设置不同的Kp，Ki，Kd值，三者对响应有着不同的影响（之后会说），找到一个满意的组合（调参）即可。

总结来说：PID就是现在，过去和未来。系统当前的输出误差，过去的输出误差累计以及未来可能的输出误差都作为调节该系统的参考。