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RSS订阅原创 Halcon3D object_model_3d_to_xyz 自理解及操作
Type,‘有四种方式，其中只有'cartesian_faces'’可以传递多个模型，其余都只能传递一个1），'cartesian':说了不少，我想就是我东西在这里，你要怎么采样吧2），'from_xyz_map':这个只能用于由xyz_to_object_model_3d生成的模型，数据会被映射回去，此时的camparam和pose是没用的CamParam,“相机的内参，啥意思呢，就是你打算用什么样的相机对我这个物体进行采样”Pose，‘我的物体相对于相机是一个什么样的位姿’: )
2024-10-24 22:32:13
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原创 Halcon3D gen_image_surface_first_order一点自己的想法
1，图片类型不可以是byte，因为超过255后的值，都会是255。大家可以找张图试试。3，当水平为1，竖直为2时，那生成的3D体会在竖直方向上被拉伸2倍。也可以是2，那么相邻两个像素间，灰度差值就是2，水平最大灰度值是2。2，什么是坐标单位系数，也就是水平坐标系，或者说。Width, Height)图片的宽和高。0, 竖直方向的坐标单位系数。1,水平方向的坐标单位系数。‘real’, 图像类型。
2024-10-23 17:49:26
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原创 Halcon统计过滤滤波器
对每个点的邻域进行统计分析，并移除一些不符合标准的点，稀疏离群点的移除基于在输入数据中对点到其临近点的距离的计算，对于每一个点，计算它到它的所有临近点的平均距离，假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定的，平均距离在标准范围之外的点可以定义为离群点并从数据中去除。每个点都表达一定的信息，某个区域的点越密集，信息量就可能越大。噪声信息属于无用信息，上上一篇有介绍通过属性 neighbour x来实现的。若某处点云密度小于某个值，则点云无效。资料和图片来源于 书籍 玩转3D世界。
2024-10-23 08:38:27
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原创 关于region_to_label算子的想法
4，应用场景：比如现在有一个region的集，现在有一个随机的点，我想知道它每次次落在哪个region上，这个region在什么位置，面积是多少。1，先用region_to_label将这些域在打成标签，形成一张labelimage。2，将region由union1进行联通成整体的region2，不联通也可以。3，有什么作用：目前能用到的，是有字典的作用，相当于每个灰度值对应一个域。通过一个小的循环，按顺序将区域从灰度值1开始1+1的往上喷。4，获得它在labelimage下的灰度值，进行分割即可。
2024-10-21 07:19:45
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原创 Halcon3D get_object_model_3d_params之 ‘neighbor_distance ‘妙用
真的是特别妙 neighbor_distance +num_neighbors
2024-10-13 20:26:49
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原创 Gray_range_rect在3D点云中的妙用
举个简单的例子，桌面上有一个盒子，在获得点云后，会明显发现，盒子的上表面离桌子平面是有很大距离的。只要用阈值分割，提取最大值80%以上的区域，就是边界了。5**它的局部优势是可以盲提，
2024-10-10 18:25:03
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原创 gray_range_rect是这样的
1，每个像素点，在3.3范围内，最大像素值，减速最小像素值的差值，赋值给当前像素点。2，怎么做到的呢，其实是一张图像的gray_dilation_rec在mask后的结果，减去，图像在gray_erosion_rec后的结果，对吧。3，如果突出像素区域大于mask，那么运算后会形成周边像素高，中间像素低的现象，阈值分割后需要进行fill_up的填充。4，运算结束后，用阈值分割提取的区域比实际亮或暗区要大，大多少呢，相当于dilation一个mask的大小。以mask=3×3为例。
2024-10-10 12:44:36
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原创 find_box_3d
设置edges_object_model_3d最小幅值，默认值为模型最小外包立方体对角线长度的10%：=【-1，-1】表示不考虑z轴方向上的尺寸。如果边缘信息是find_box_3d内部计算的，该参数用于控制是否移除最外围的边缘。edges_object_model_3d中的max_gap参数。是由一个键值对，作为输入参数，可定义的目标包括。4.1，edges_object_model_3d参数设置。输入的3d模型，这个模型最好是由xyx三通道点云生成的。表示搜索box在X,Y,Z三个方向上的边长尺寸。
2024-10-07 08:04:03
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原创 halcon 3d点云柔性匹配实例
对于3d点云的学习没有找到特别系统的资料。从halcon实例入手，手机解决方法。对实例的流程及算法都进行了标注。
2024-10-02 09:17:25
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原创 Halcon内部和外部函数，区分明白
在单个程序中被改动时，如果选择覆盖，那函数体会被改变，影响面特别大，整个机子上凡事用到这个函数名的结构体都发生改变。内部函数适用于可能会在不同程序情景下，频繁修改内部结构，满足不同要求的函数体。任何本机halcon程序，可像用算子一样直接调用。被改动时，只影响当前程序，其他程序内不受影响。外部函数适用于普适的稳定的，不被修改的函数体。其他程序想使用，需要通过复制粘贴的方式。是程序体的一部分，随程序一起保存，只能在当前定义的程序内当做算子使用。只存在于当前的halcon程序，适用于本来电脑上的任何程序。
2024-09-30 12:24:02
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原创 halcon 快速定义字典
为字典添加键值对，在halcon中箭只能是字符串，值可以是任何类型的obj或者tuple。等价于用 create_dict (Params )定义一个名为params的字典。
2024-09-21 14:08:21
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原创 Gray_dilation和gray_erosion我想可以这么用
怎么理解呢，比如我们在在一些平滑滤波时，比如均值，高斯，双边，小的中值等，会出现边界的过渡区，比如在10的背景快，和100的前景块之间形成5个像素的过度。gray_dilation是取掩码范围内灰度值的最小值，它可以怎么用呢，可以将一个小白点，在周边扩展一个掩码的宽度。注释一下，一般提取出来的不是一个像素宽度，这个宽度可以根据自己的需求进行确定。#2，gray_erosion_rec当然与膨胀是相反的，它是。，再对这个图像进行阈值分割呢*完美的边界。，你品，是不是这样。
2024-09-14 07:34:26
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原创 Halcon自己做掩码去卷图像convol_image
1，convol_image是支持一个输入控制参数的，那就是自定义的掩码，我们可以通过这个掩码对图像进行快速的卷积。但它有自己的识别模式，不是你随便给个掩码它都认识，按你的想法去解读。，操作起来，比我前几天写的关于sobel自己通过图像平移相减的方法，那可happy多了。1，比如，想知道图像中每个值，与x方向上，相隔5个像素的差值，然后作为一个图像输出。2，比如你还想知道啥，就设计一个掩码，卷出一个新高度。#2，convol_image对掩码的解读。去卷起来吧，其实用处真的特别特别，特别大。
2024-09-12 07:48:33
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原创 halcon try_catch无try不项目
4#, try_catch_endtry 将要运行的整体或者部分代码放在try_catch中间，如果发生异常把提示，或者异常出现时要做的事情放在 catch_endtry中间，自己可以在halcon里尝试，有用且好玩。#3，为什么要用，halcon的一些算子在收入参数超出范围时，会直接报错卡死，在调试项目中，如何快速的定位是哪个算子出了问题，那就必须用try_catch。而且try_catch在里面的代码即使出现异常，程序不会卡死，后面的程序也能正常运城。
2024-09-10 07:24:50
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原创 halcon Canny算子 一张图看懂，
3，halcon里canny算子一般在edge_sub_pix或者lines_gauss里，来提取边缘或者轮廓线条。1，high t最大值一般以一阶导数幅度图的最大值的30%-40%来定。2，最小值一般halcon里默认为 low t=heigh t/3得到。3，canny的优势是有极大值抑制，所以提取的边缘是1个像素的窄边缘。对于最高值和最低值的设置，每天几步30分钟，积沙成塔。
2024-09-09 08:37:37
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原创 halcon 由离散点云生成3d模型（2步）
二，由3创建3d模型（在这里是将所有的点集合为一体）一，创建立方体的3d坐标，定义X,Y,Z坐标。三，对点云组成的体，
2024-09-08 22:25:38
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原创 halcon 自定义距离10的一阶导数幅图，摆脱sobel的3掩码困境
边界对比度最强的导数，最接近前景与背景的差值，不在3个像素之内，而在更远处，如果朋友有更好的办法，欢迎交流
2024-09-08 01:24:22
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原创 halcon sobel_dir 方向图和sobel的一些想法
关于sobel的一些想法，在一定场景上是有效果的。更多时候大家用canny的更多一些，laplace算子也有特殊的效果
2024-09-07 12:00:04
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原创 Gray_opening和gray_closing 你用吗？
取最小值，取最大值，取中间值，取均值，取高斯值，还有双边滤波，丰富对图像的处理。一张图，来自南京信息工程大学的视频课程。#1，复习一下各种图像处理神器，#2，灰度值开闭运算的主要作用。
2024-09-05 07:34:11
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原创 Halcon凸包，convex
Halcon中一般在shape_trans中会用到，非常有用。这个理解在3D点云凸包拟合中仍然适用。这算是最近获得的比较有特点的小知识。
2024-09-03 07:34:56
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原创 halcon+c#+abb机器人=激光熔覆视觉工作站
halcon+c#+abb机器人使用socket通讯组成的激光熔覆视觉工作站包是自己在电脑上做得视觉工作站，并没有投入生产
2024-09-01 10:08:14
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原创 dyn_threshold最神奇的动态阈值分割
5，dyn_threshold 比均值高0.1的 就得到1.8和1.9两个人出列。#1，作为视觉算法工程师，在缺陷检测过程中，最常用的就是这个动态阈值分割，有请它的好搭档。#2，mean_image 这俩是绝配，来演一段。#3，三个人 1.4米，1.8米，1.9米。比均值低0.2以上的 只有1.4米出列。比均值高0.2的就1.9米一个人出列。会这个算子，基本上就玩的明白了。#搭配长方形均值滤波，更有奇效。#4，平均身高是1.7米。
2024-08-29 21:06:36
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原创 paint_gray 摆脱图像运算困境的拓印术
一个windowhandle窗口，相当于一个纸质图册，每个图片放进来被显示的时候，都是以左上角00点为锚点的，图像在移动过程中是以共同的相册的00点为基准进行移动，和相对位置计算。#3，Paint_gray是将资源图像，拓印在目标图像上的，也可以理解为相对位置垂直投影替换像素。可以的，理解起来也很简单，将两个相册锚点00点对齐，参照投影相对位置，进行拓印。#1，图像间运算的困境，必须是同像素尺寸，也就是用get_image_size获得同样的值，两个图像才能做四则运算。#4，整体拓印和局部拓印。
2024-08-23 07:37:50
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原创 Halcon 域 domain2 （域的扩展）
#1.2扩大画纸，但图像大小没改变，也就是说一张图纸扩大4倍，但只有1/4显示了我的图像，剩下3/4都是0，或者其他灰度值。三，对transimage进行阈值分割提取目标image所在的位置，再reduce_image得到reducedimage2。###1.2.2图片如果要显示在扩大后的域的其他位置，比如中间位置。二，scale_image将Zoomimage的像素全部归零，得到scaleimage。#1，如何扩大一个图像的域。三，paint_image就可以，得到图像在左上角的显示image2。
2024-08-22 07:38:39
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原创 Halcon full_domain 你理解呢怎么样？
3.2，还有一种图片是crop_domain得来的，如果这个domain不是矩形，那它默认的全域就是这个region的最小外接矩形，你会发现只有一部分能看见的有灰度值，还有一部分没有灰度值。3.1，如果是reduce_domain得到的图像我们叫reducedimage，它是加了蒙版的，之前介绍过，这种图片的全域跟原image大小一样，蒙版下面就是原图，只是遮盖住了一部分，遮盖的这部分不参与运算，不赋予灰度值。3，full_domain的真实作用，就是让整个域中的图片都显示出来，没有图片的地方用0填充。
2024-08-21 08:09:36
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原创 Halcon domain 域 你理解的怎么样？
4，如果用crop_region裁下来的图像，使用get_domain时获得的不是一个矩形。这是因为前面在reduce_domain中设置了子域，在图像上加了蒙版，你裁剪的过程用将蒙版裁了下来，图片继承了蒙版不是玻璃的位置不参与计算的原理，所以get_domain获得的是子域。如果你对crop_region后的图，用full_domain后，再用get_domain那你将获得全域。1，域简单点说，就是画纸，我们有一幅图像，这个图像的纸稿是多大，512×512个像素，这就是域，一个完整的域，是矩形的。
2024-08-20 12:56:48
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原创 regiongrowing算子，你用的怎么样
当然开始前，你可以用mean_image进行像素小平均，再emphasize增强一下边界，开始生长，然后再opening去掉毛刺，再进行select_shape_std去选择面积最大的区域，这就是背景了。1，首先要知道，这个算子增长的原理，是先将图片分割成像素，然后再去合并，将邻像素灰度值差不高于容忍度的像素合并进来。把40左右的高度，彻底分化明显。3，生长完成后，可以用opening算子去把周边的毛刺去掉，毛刺的产生是因为，你在路上会遇到坡道像素，或者小台阶像素，让有一些区域往外小分支生长。
2024-08-20 08:04:08
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空空如也
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