socket——2个虚拟ABB机器人通过robotstudio

ABB机器人socket通讯

1. 设置机器人的ip   192.168.0.100
   wan 只能作为客户端  lan 客户端和主端都可以
2. Abb 与abb 通讯的话，网端设置为127.0.0.1；选择LAN端

Socket通讯

1. 传输协议，是对TCP/IP的封装
2. 需要一对套字  client socket 和 server socket；
3. 通过socket才能进TCP通讯

TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议。在Internet协议族（TCP/IP协议族）中，TCP层位于IP层之上，提供了应用层与网络层之间的传输服务。TCP旨在适应支持多网络应用的分层协议层次结构，连接到不同但互操作的计算机通信网络的主计算机中的进程，通过端到端的可靠数据通信

常用指令

Server——主站  负责创建通道，与ip和端口 地址进行绑定；sever是一对多的，需在自身内部内化一个client1；通过给client1发送消息，经ip网络传给外围真正的client；

Socketclose  、 socket create 、

socketconnect 、 (参数 socket  IP（主站ip） 端口)嵌套字向服务器连接设置

socketBind  (参数 socket  IP 端口)绑定ip，SocketBind server,"192.168.240.124",2000;//将用于作为服务端的socket设备与服务器的ip地址及端口号进行绑定。服务器ip地址为公共WAN地址或控制器服务端口地址；默认配置下，abb机器人自身的控制器服务器端口地址为192.168.125.1；需要注意在仿真软件上，控制器的服务器端口是不可用的，因此该范例地址选用计算机上的ip地址。端口号选用自由端口号即可。

主站——SocketListen （socket）开始监听

主站——SocketAccept  （socket，socket）监听到就保存数据

表示外部从站client发出请求时，允许替身server_client的加入。

主/从站——SocketStatus    是一个用于检查套接字（socket）状态的功能或属性。通过查询SocketStatus，你可以了解当前套接字的连接状态、数据传输状态以及其他相关信息。

主/从站——SocketsSend  、socketreceived

ABB选项设计

1. device net 2，interface选项
2. 主站程序

VAR socketdev server1;

        VAR string receibe1;     ——创建接收字符串

        VAR socketdev server_client;   ——创建内化的从站替身

        SocketCreate server1;     ——创建主站

        SocketBind server1 ,"127.0.0.1",8000;   ——绑定主站ip和端口

        SocketListen server1;     ——监听主站

        SocketAccept server1,server_client;   ——当从站从ip请求，允许与替身进行绑定

        WHILE TRUE DO

            SocketSend server_client\Str:="huanyingjiaru";  ——给替身发送

            SocketReceive  server_client\Str:=receibe1;    ——收到从站发来

            TPWrite "kehushuo+"+receibe1;

            

        ENDWHILE

1. 从站程序

PROC main()

!

    VAR  socketdev client1;   ——定义从站1

    VAR string send0:="hallo word";  ——定义要发的字符并赋值

    VAR string receive0;      ——定义接收的字符串

    SocketClose client1;      ——初始化从站1

    SocketCreate client1;   

    SocketConnect client1 ,"127.0.0.1",8000 ;   ——通过ip请求绑定

    WHILE TRUE DO

        SocketSend client1 \Str:=send0;        ——从站自己发出

        SocketReceive client1 \Str:=receive0;   ——从站自己接收

        TPWrite "shoudaodeshi+"+receive0;

        

    ENDWHILE