I2C通信协议详解和通信流程分析

一.I2C简介
I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线，I2C 总线由两根线组成：串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL），具有同步、半双工、带数据应答、支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）的特点。其硬件电路图如下所示，所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起，设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式，SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右。

二.I2C总线的时序基本单元
（1）开始信号、结束信号

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平。

终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平。
【腾讯文档】I2C通信协议详解 1.pdf
https://docs.qq.com/pdf/DRXhaekhGWnhqUmpC

（2）数据发送与接收

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节。

接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

（3）应答信号

发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答 接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

三.I2C总线的时序
（1）指定地址写：对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data），对应波形如下（参考自江科协资料）。

（2）当前地址读：对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data），对应波形如下（参考自江科协资料）。

（3）指定地址读：对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data） ，对应波形如下（参考自江科协资料）。

四.STM32 I2C 外设简介
STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担，支持多主机模型，支持7位/10位地址模式，支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)，支持DMA，兼容SMBus协议，其功能框图如下。 （注：STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2）

五. 硬件I2C读写MPU6050
硬件I2C是指直接利用 STM32 芯片中的硬件 I2C 外设，配置好对应的寄存器，外设就会产生标准串口协议的时序,使用I2C 外设则可以方便地通过外设寄存器来控制硬件I2C外设产生 I2C 协议方式的通讯，而不需要内核直接控制引脚的电平。

采用stm32f103c8t6,面包板，MPU6050，OLED，stlink进行实验，接线图如下所示（参考自江科协资料）。

MPU6050简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景，其中3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度，3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。其电路图、框图如下（参考自江科协资料）。

MPU6050参数、特点如下：

1.16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767

2.加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

3.陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）

4.可配置的数字低通滤波器、时钟源、采样分频

5.I2C从机地址：1101000（AD0=0）或 1101001（AD0=1）

实现程序
首先对所需的GPIO和I2C进行配置，根据主发送器传送序列图可得主机向从机发送数据逻辑，根据主接受器传送序列图可得主机从从机读取数据逻辑，最后编写从MPU6050获取数据的函数。（相应寄存器介绍可参考STM32F10XXX参考手册24章I2C接口中24.6 I 2 C寄存器描述）

主发送函数

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); //硬件I2C生成起始条件
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5

I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6

I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			//等待EV8

I2C_SendData(I2C2, Data);												//硬件I2C发送数据
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2

I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//硬件I2C生成终止条件

}
AI写代码

主接收函数

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;

I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成起始条件
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5

I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	//硬件I2C发送从机地址，方向为发送 主机发送
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6

I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											//硬件I2C发送寄存器地址
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				//等待EV8_2

I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										//硬件I2C生成重复起始条件
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					//等待EV5

I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);		//硬件I2C发送从机地址，方向为接收 主机接收
MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED);		//等待EV6

I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);									//在接收最后一个字节之前提前将应答失能
I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											//在接收最后一个字节之前提前申请停止条件 对应时序图EV7_1

MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);				//等待EV7
Data = I2C_ReceiveData(I2C2);											//接收数据寄存器

I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);									//开始ACK默认是应答的，将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作

return Data;

}
AI写代码

所使用的MPU6050.c、MPU6050.h、MPU6050_Reg.h如下所示。

#include “stm32f10x.h”
#include “MPU6050_Reg.h”

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址

/**

• 函 数：MPU6050等待事件
• 参 数：同I2C_CheckEvent
• 返 回 值：无
  /
  void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
  {
  uint32_t Timeout;
  Timeout = 10000; //给定超时计数时间
  while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS) //循环等待指定事件
  {
  Timeout --; //等待时，计数值自减
  if (Timeout == 0) //自减到0后，等待超时
  {
  /超时的错误处理代码，可以添加到此处/
  break; //跳出等待，不等了
  }
  }
  }

/**

• 函 数：MPU6050写寄存器

• 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述

• 参 数：Data 要写入寄存器的数据，范围：0x00~0xFF

• 返 回 值：无
  */
  void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
  {
  I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); //硬件I2C生成起始条件
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5

  I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //硬件I2C发送从机地址，方向为发送
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //等待EV6

  I2C_SendData(I2C2, RegAddress); //硬件I2C发送寄存器地址
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING); //等待EV8

  I2C_SendData(I2C2, Data); //硬件I2C发送数据
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //等待EV8_2

  I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); //硬件I2C生成终止条件
  }

/**

• 函 数：MPU6050读寄存器

• 参 数：RegAddress 寄存器地址，范围：参考MPU6050手册的寄存器描述

• 返 回 值：读取寄存器的数据，范围：0x00~0xFF
  */
  uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
  {
  uint8_t Data;

  I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); //硬件I2C生成起始条件
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5

  I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //硬件I2C发送从机地址，方向为发送 主机发送
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED); //等待EV6

  I2C_SendData(I2C2, RegAddress); //硬件I2C发送寄存器地址
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); //等待EV8_2

  I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); //硬件I2C生成重复起始条件
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); //等待EV5

  I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); //硬件I2C发送从机地址，方向为接收 主机接收
  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); //等待EV6

  I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE); //在接收最后一个字节之前提前将应答失能
  I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); //在接收最后一个字节之前提前申请停止条件 对应时序图EV7_1

  MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); //等待EV7
  Data = I2C_ReceiveData(I2C2); //接收数据寄存器

  I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE); //开始ACK默认是应答的，将应答恢复为使能，为了不影响后续可能产生的读取多字节操作

  return Data;
  }

/**

• 函 数：MPU6050初始化

• 参 数：无

• 返 回 值：无
  */
  void MPU6050_Init(void)
  {
  /开启时钟/
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE); //开启I2C2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟

  /GPIO初始化/
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB10和PB11引脚初始化为复用开漏输出

  /I2C初始化/
  I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure; //定义结构体变量
  I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; //模式，选择为I2C模式
  I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000; //时钟速度，选择为50KHz
  I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; //时钟占空比，选择Tlow/Thigh = 2
  //时空占空比参数只有在时钟频率大于100kHz（也就是进入到快速状态才有用，在小于100kHz的情况下，占空比（低电平时间：高电平时间）是固定的1:1）
  I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable; //应答，选择使能
  I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; //指定stm32作为从机，可以响应几位地址，此处应答地址，选择7位，从机模式下才有效
  I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00; //自身地址，从机模式下才有效
  I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure); //将结构体变量交给I2C_Init，配置I2C2

  /I2C使能/
  I2C_Cmd(I2C2, ENABLE); //使能I2C2，开始运行

  /MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器/
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01); //电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00); //电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09); //采样率分频寄存器，配置采样率
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06); //配置寄存器，配置DLPF
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/s
  MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18); //加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
  }

/**

• 函 数：MPU6050获取ID号
• 参 数：无
• 返 回 值：MPU6050的ID号
  */
  uint8_t MPU6050_GetID(void)
  {
  return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I); //返回WHO_AM_I寄存器的值
  }

/**

• 函 数：MPU6050获取数据

• 参 数：AccX AccY AccZ 加速度计X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767

• 参 数：GyroX GyroY GyroZ 陀螺仪X、Y、Z轴的数据，使用输出参数的形式返回，范围：-32768~32767

• 返 回 值：无
  */
  /**函数注解
  传值 vs 传指针
  如果写成 int16_t AccX（不是指针），函数收到的是 值拷贝，你在函数里改 AccX 跟外面的变量毫无关系。
  写成 int16_t *AccX，函数收到的是 地址，通过 *AccX = … 就能直接改调用者的变量。
  这就是 C 语言里典型的 “输出参数” 用法：
  “我不需要把值传进来，而是让函数把结果填到我给的地址里。”
  */
  void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
  int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
  {
  uint8_t DataH, DataL; //定义数据高8位和低8位的变量

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); //读取加速度计X轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); //读取加速度计X轴的低8位数据
  *AccX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
  //*AccX 的意思是：
  //“把 AccX 这个指针里保存的地址找到，然后把右边的 16 位结果写到那个地址对应的内存里。”换句话说，改的是调用者手里的那个变量，而不是函数内部的一个副本。

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); //读取加速度计Y轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); //读取加速度计Y轴的低8位数据
  *AccY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); //读取加速度计Z轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); //读取加速度计Z轴的低8位数据
  *AccZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); //读取陀螺仪X轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); //读取陀螺仪X轴的低8位数据
  *GyroX = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); //读取陀螺仪Y轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); //读取陀螺仪Y轴的低8位数据
  *GyroY = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
  ![](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/6e16c1b921a5427888d4892b5cdf1a73.png

  DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); //读取陀螺仪Z轴的高8位数据
  DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L); //读取陀螺仪Z轴的低8位数据
  *GyroZ = (DataH << 8) | DataL; //数据拼接，通过输出参数返回
  }
  AI写代码

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif
AI写代码

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C

#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48

#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75

#endif
AI写代码

主函数

#include “stm32f10x.h”
#include “Delay.h”
#include “OLED.h”
#include “MPU6050.h”

uint8_t ID; //定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ; //定义用于存放各个数据的变量

int main(void)
{
/模块初始化/

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