二、（正点原子）Linux LED驱动开发实验

一、Linux下LED灯驱动原理

        我们知道，在Linux下的任何外设驱动，最终由要配置相对应的硬件寄存器。所以这次的LED灯驱动最终也是对I.MX6ULL阿尔法开发板上的IO进行配置，于裸机不同的是，在Linux下编写驱动要符合Linux的驱动框架。所以我们需要编写一个LED灯的驱动，通过这个驱动连接到LED灯的硬件，也就是连接到LED寄存器，操作寄存器控制LED灯。

二、Linux下LED灯驱动程序编写

        创建vscode工程，将我们第一次实验的工程拷贝一份。第一次的字符设备驱动中，由我们写好的Makefile和.vscode目录（里面是对Linux源码路径的包含）。

       1、LED驱动的加载和卸载

         打开vscode工程，我们只需要一个Makefile，一个LED驱动的.c文件和一个应用程序测试LED驱动。将前面我们编写的字符设备驱动改成LED驱动：

         首先驱动文件我们先得注册驱动模块，和注销驱动模块（在Linux中，一般这种类似的创建函数都与销毁时成对存在的），添加上模块的作者和协议：

        实例化这个模块：

         注意：实例化模块的格式必须严格按照要求，并且我们加上了打印提示信息，当我们这个模块加载时，会调用一次Led_Init(),模块卸载时也会调用一次Led_Exit()。

         我们就可以在Linux中加载我们创建的Led驱动，检查驱动是否成功，编译驱动文件，我们还得将Makefile文件中的编译名称改一下：

        编译我们的led驱动模块，并将驱动模块拷贝到nfs的根文件系统下的驱动模块目录下：

        在serialCRT中，我们加载我们的LED驱动：

        可以看出我们的驱动没有问题，驱动模块创建好后，我们需要在驱动加载时，创建一个字符设备，可以LED属于字符设备，所以我们得注册LED的字符设备。

        2、LED字符设备注册和注销

        字符设备的注册使用函数，在第一篇文章中已经介绍过了所以不在介绍了：

static inline int register_chrdev(unsigned int major, const char *name,
				  const struct file_operations *fops)

         创建一个变量接收返回值，并判断返回值是否错误。第一个参数时主设备号，第二个参数位设备的名字，所以我们使用宏定义，定义一下LED驱动的主设备号和名字，宏定义的目的是为了代码的可读性和便以修改。第三个参数file_operations也就是LED驱动的操作集合，是一个结构体，我们选则需要的功能具体实现出来函数：

        在LED驱动的操作集合结构体中，我们选着的功能要实现出具体的函数，我们可以查看 file_operations这个结构体的功能函数模板，比如说open（）函数：

        其他的功能我们也能这样仿照出来，LED驱动我们只需要打开关闭和写功能：

        注：每次我们写完可以先make编译一下看看我们写的代码有没有错，如果能编译证明我们写的带妹没有错误。 

        由创建就有销毁，所以在注销驱动函数中，我们还得添加LED字符设备注销函数。函数原型：

static inline void unregister_chrdev(unsigned int major, const char *name)

         这样，我们整体的框架就基本上搭好了。

3、LED初始化

        我使用的是正点原子的阿尔法开发板，LED灯连接到的是GPIO1_IO03口上，所以我们只需要初始化这个引脚时钟，配置这个引脚和电器属性，我们就可以通过寄存器对LED进行控制。

        这里有一个非常重要的一点：

         地址映射！！

        在说映射之前，我们先简单了解一下MMU，MMU全称：MemoryManage Unit，内存管理单元。在老版本的Linux中，为什么有些芯片不能再Linux下运行，比如说STM32，因为STM32没有MMU，虽然现在Linux内核也支持无MMU处理器，但是也没有多少人拿来Linux运行也就是这个主要的原因。MMU具体的功能：

        1、完成虚拟地址到物理地址的映射。

        2、内存保护，设置存储器的访问权限，设置虚拟存储器空间的缓存特性。

        地址映射也就是虚拟地址到物理地址的映射，虚拟地址（VA,Virtual Address）：简单理解为一段没有真正的内存的地址。物理地址（PA， Physcical Address）：实际的内存地址，比如我们说的512MB的DDR3等等。通过MMU可以将物理地址映射到虚拟地址上，但是不是一一对应的关系。比如说：物理内存只有 512MB，虚拟内存有 4GB，那么肯定存在多个虚拟地址映射到同一个物理地址上去，虚拟地址范围比物理地址范围大的问题处理器自会处理。这就叫做地址映射。

        为什么要地址映射呢？因为再Linux系统中，每个进程都拥有自己独立的虚拟空间，这样能保证进程之间的内存空间相互隔离，提高系统的安全性和稳定性。

        再地址映射中我们就需要两个函数：

        在Linux内核源码arch/arm/include/asm/io.h中定义：

        1、ioremap():将指定的物理地址空间映射为虚拟地址空间。

        函数原型：

#define ioremap(cookie,size)		__arm_ioremap((cookie), (size), MT_DEVICE)

void __iomem *__arm_ioremap(phys_addr_t, size_t size, unsigned int mtype);

         ioremap是个宏定义，真正的函数是__arm_ioremap

        phys_addr_t:要映射的物理地址。

        size：要映射的内存大小。

        mtype:ioremap的类型，可以选择 MT_DEVICE、 MT_DEVICE_NONSHARED、
MT_DEVICE_CACHED 和 MT_DEVICE_WC， ioremap 函数选择 MT_DEVICE。

        返回值：__iomem *类型的指针，指向映射后的虚拟空间的地址。

        2、iounmap():释放地址映射

        函数原型：

#define iounmap				__arm_iounmap

void __arm_iounmap(volatile void __iomem *addr)

        iounmap也是个宏定义，真正的函数是 __arm_iounmap

        addr：要取消地址映射的虚拟地址指针。

        在LED驱动中我门需要用到的寄存器有：

        CCM_CCGR1：GPIO1 clock。地址：0x020C406c。bit27~26

        IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03：复用为GPIO1_IO03。地址：0x020E0068。bit3~0：设置为0101为GPIO1_IO03模式。

        IOMUXC_SW_PAD_CTL_PAD_GPIO1_IO03：设置GPIO_IO03的电气属性。我们配置为0x1b。详细的可以看I.MX6ULL的参考手册。地址：0x020E02F4。

        GPIO1_GDIR：设置GPIO1_IO03的输入输出模式（1：output）。地址：0x0209c004。bit3

        GPIO1_DR：GPIO1_IO03的数据。地址：0X0209C000。bit3

        地址映射可以在open（）中映射，也可以在注册驱动函数中映射，我选择在注册驱动函数中映射。但是取消映射都是在注销驱动中进行。

        地址映射后我们就可以对寄存器进行操作从而控制LED灯。

        在初始化之前我们先了解一下在LINUX下I/O内存访问函数 ：

        这里说的 I/O 是输入/输出的意思，并不是我们学习单片机的时候讲的 GPIO 引脚。这里涉
及到两个概念： I/O 端口和 I/O 内存。当外部寄存器或内存映射到 IO 空间时，称为 I/O 端口。
当外部寄存器或内存映射到内存空间时，称为 I/O 内存。但是对于 ARM 来说没有 I/O 空间这个
概念，因此 ARM 体系下只有 I/O 内存(可以直接理解为内存)。使用 ioremap 函数将寄存器的物
理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不建议
这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作。

        1、读操作函数：

        头文件：Linux内核源码arch/arm/include/asm/io.h

#define readb(c)		({ u8  __v = readb_relaxed(c); __iormb(); __v; })
#define readw(c)		({ u16 __v = readw_relaxed(c); __iormb(); __v; })
#define readl(c)		({ u32 __v = readl_relaxed(c); __iormb(); __v; })

#define readb_relaxed(c) ({ u8  __r = __raw_readb(c); __r; })
#define readw_relaxed(c) ({ u16 __r = le16_to_cpu((__force __le16) \
					__raw_readw(c)); __r; })
#define readl_relaxed(c) ({ u32 __r = le32_to_cpu((__force __le32) \
					__raw_readl(c)); __r; })

        最终读操作函数形式：

 u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
 u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
 u32 readl(const volatile void __iomem *addr)

        readb、 readw 和 readl 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 读操作，参数 addr 就是要
读取写内存地址，返回值就是读取到的数据。

        2、写操作函数：

#define writeb(v,c)		({ __iowmb(); writeb_relaxed(v,c); })
#define writew(v,c)		({ __iowmb(); writew_relaxed(v,c); })
#define writel(v,c)		({ __iowmb(); writel_relaxed(v,c); })


#define writeb_relaxed(v,c)	__raw_writeb(v,c)
#define writew_relaxed(v,c)	__raw_writew((__force u16) cpu_to_le16(v),c)
#define writel_relaxed(v,c)	__raw_writel((__force u32) cpu_to_le32(v),c)

        最终写操作函数形式： 

 void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
 void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
 void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)

        writeb、 writew 和 writel 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 写操作，参数 value 是要
写入的数值， addr 是要写入的地址。

        通过读写操作函数我们就可以读写寄存器，对寄存器操作了。

 

        编译驱动，然后我们验证一下当加载驱动时，灯会不会被点亮：当我们加载时，灯成功被我们点亮。证明我们地址映射成功，能过通过操作寄存器来控制LED灯。

        我们可以写一个函数来控制LED灯，方便用户断向设备写数据时候，控制LED灯的亮灭，我们使用宏定义来申明LED开关。

         4、控制LED

        在向设备写操作中我们来控制LED亮灭，当用户空间向设备写1表示开灯，写0表示关灯。

                 到这里我们的LED灯的驱动程序就写好了，下面需要编写一下应用程序来对我们的驱动程序进行验证。

三、Linux下LED灯应用程序编写

        和第一次的字符驱动一样，创建ledAPP.c的驱动文件，：
 

        在应用程序中我们都是操作文件，所以需要接收文件的操作符，文件名，和返回值：

        在判断一下用户使用应用程序时，传递过来的参数是否正确：

         然后将输入控制LED命令提取出来，发给设备：

         编译应用程序将应用程序拷贝到nfs根文件目录的驱动下：

 四、验证

        使用serialCRT在终端中，将LED模块加载进来：

         注：设备第一次使用modprobe命令加载时，需要先使用depmod命令添加依赖。

        创建设备结点，也就是在/dev下创建驱动文件，用户通过操作这个驱动文件来对驱动进行打开关闭、读写功能。

        成功能打开和关闭灯，说明LED驱动我们已经完成。