【线性代数】6-7:SVD分解(Singular Value Decomposition-SVD)

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Abstract: 本文介绍SVD，奇异值分解，应该可以算是本章最后的高潮部分了，也是在机器学习中我们最常用的一种变换，我们经常需要求矩阵的特征值特征向量，比如联合贝叶斯，PCA等常规操作，本文还有两个线性代数的应用，在图像压缩上，以及互联网搜索上。
Keywords: Singular Value Decomposition,JPEG2000,Eigenvalues,Eigenvectors

SVD分解

今天的废话关于学习知识，最近看到一种说法，我觉的非常的形象，有个大神（是谁我忘了），他说已知的知识像一个圆圈，而自己能感受的未知就是紧邻圆圈，圆外部的区域，当你知道的知识越来越多，圆圈不断扩大，圆周也随之扩大，所以你会越来越发现自己无知，那么就会更努力的去学习，所以越有知识的人越谦逊，尤其是对待知识上，尊重知识，探索未知领域是人类文明存在的根本动力。

奇异值分解 (Singular Value Decomposition)

SVD，熟悉的名字，如果不学习线性代数，直接机器学习，可能最先接触的就是SVD，所以我记得在写上个系列的博客的时候（CSDN，图像处理算法）就说到过SVD，当时还调侃了下百度，每次搜SVD出来的都是一把枪（报告政府，这个枪是穿越火线里面的，没超过1.7J）

这张分解图是我无意中发现的，ak47的发明人说过，如果一把枪，零件已经精简到最少了，那么这个才是精品，类似的意思上篇博客也说过，矩阵变换到最简单的形式，能够体现出其最重要的性质。
SVD，奇异值分解，与QR，LU，$S\Lambda S^{-1}$ 等变换类似，其经过变换后会得到一个结构特异性质非凡的矩阵，SVD分解的结果和形式与对角化都非常相似，只是在形式和思路上更复杂，或者说如果说Jordan 是矩阵的对角化的扩展，因为有些矩阵特征向量不完全，那么SVD也是对角化的扩展，因为有些矩阵并不是方的。
所以SVD也是对角化，并且拥有比 $A=S\Lambda S^{-1}$ 更完美的性质，但却是也复杂了一些，$A=S\Lambda S^{-1}$ 有以下几个问题，需要完善：

1. S中特征向量一般不是正交的，除非A是对称矩阵
2. A并不是总有足够的特征值，这个是Jordan解决的问题，多个特征值相等，其对应于一个特征向量的时候，Jordan可以写成一块一块的对角矩阵
3. A必须是方的方的方的

Singular Vectors作为eigenvectors 的替代品，可以完美解决上述问题，但是作为代价，我们的计算过程会变得复杂，并且Singular Vectors有两组，$u$ 和 $v$

$u$ 对应的是$A{A}^T$ 的特征向量，因为 $A{A}^T$ 对称，所以 $u$ 们可以选择相互正交的一组。
同理 $v$ 对应 $A^{T}A$ 的特征向量，因为$A^{T}A$ 对称，所以 $v$ 们也可以选择相互正交的一组。
这里注意是选择，因为你也可以选择不正交的，但是不正交的可能就会很麻烦了。

铺垫的差不多 ，然后我们有下面的这条重要性质，为什么会成立后面有证明，现在就告诉你SVD究竟是个啥子鬼：
$$\begin{gathered} A{v}_1={\sigma }_1{u}_1 \\ A{v}_2={\sigma }_2{u}_2 \\ ⋮ \\ A{v}_n={\sigma }_n{u}_n \end{gathered}$$

$v_1,\dots ,v_n$ 是$A^{T}A$ 的特征向量，所以 $v$ 是矩阵A的Row Space
$u_1,\dots ,u_n$ 是$A{A}^T$ 的特征向量，所以 $u$ 是矩阵A的Column Space
${\sigma }_1,\dots ,{\sigma }_n$ 全部为正数，称为矩阵A的奇异值。

然后下面我们把 $u$ 和 $v$ 组合成矩阵 $U$ 和 $V$ ,那么根据对称矩阵的性质，$U^{T}U=I$ 同理 $V^{T}V=I$ 那么接下来我们来组合一下：

$$\begin{gathered} AV=U\Sigma \\ A\left[\begin{array}{ccc}& & \\ v_1& \dots & v_r\\ & & \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}& & \\ u_1& \dots & u_r\\ & & \end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}{\sigma }_1& & \\ & \ddots & \\ & & {\sigma }_r\end{array}\right] \end{gathered}$$

矩阵形式就是这样喽，没什么解释的，就是上面计算的组合形式，但是注意这里有个很重要的参数，$r$ 没错，就是矩阵的rank，这里rank表示了矩阵A的Singular Values的数量，所以上面计算从规模上是：
$$\begin{gathered} (m\times n)(n\times r)=(m\times r)(r\times r) \\ m\times r=m\times r \end{gathered}$$
从矩阵相乘的规模上也能看出等式没有问题，但是这个r有的问题，可以肯定的是，有效的Singular vector有r组，但是这样与原始矩阵形状差的有点多，那么就补一补，虽然补的都是没用的，但是也算是整齐划一了，首先 $\Sigma$ 中缺少的只能补0 ，所以对应的V就只能补A的Nullspace了，因为这样 $AV$ 的补充部分是0,同理，为了配合V，U添加的是left nullspace，并且这些添加的无用值也要选择orthonormal的，以保证$U^{T}U=I$ 和$V^{T}V=I$。

其实这里隐藏了一个重要的知识点，就是四个空间的那课，矩阵的rowspace和nullspace正交column space与left nullspace正交，而V本来是A的行空间正交基，那么添加的一定是Nullspace中的正交基，以保证矩阵正交，所以完美结合，（如果忘了四个空间点击查看）

所以更一般化的表示：
$$\begin{gathered} AV=U\Sigma \\ A\left[\begin{array}{ccc}& & \\ v_1& \dots & v_n\\ & & \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}& & \\ u_1& \dots & u_m\\ & & \end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}{\sigma }_1& & & \\ & \ddots & & \\ & & {\sigma }_r& \\ & & & \end{array}\right] \end{gathered}$$
规模上是，注意 $\Sigma$ 不是方阵：
$$\begin{gathered} (m\times n)(n\times n)=(m\times m)(m\times n) \\ m\times n=m\times n \end{gathered}$$
$\Sigma$ 被填充成立 $m\times n$ 通过在矩阵中加入0来实现，新的矩阵U和V依旧满足 $V^{T}V=I$以及 $U^{T}U=I$

那么我们的A就可以分解了
$$\begin{gathered} AV=U\Sigma \\ for:V{V}^T=I \\ so: \\ A=U\Sigma V^T \\ SVDis: \\ A=u_1{\sigma }_1{v}_1^T+\cdots +u_r{\sigma }_r{v}_r^T \end{gathered}$$
其中$u$ 是$m\times 1$ 的 $v^T$ 是 $1\times n$ 的，所以A是 $m\times n$ 的没有问题，并且所有 $u_i{\sigma }_r{v}_i^T$ d的rank都是1，这就是Sigular Values Decomposition了，这里反复的验证规模的原因是因为A不是方阵，所以，在做乘法的时候要非常小心矩阵规模。那个小的只有r个有用值的SVD我们叫他reduced SVD（其实我觉得这个更有实际意义，毕竟这里面才有最重要的信息，新增的那些最后奇异值都是0了，也就没有啥作用了）可以表示为:
$$A=U_r{\Sigma }_r{V}_r^T$$
写了这么多，我们到现在还不知道Singular是怎么计算出来的，那么我们先给出结论，后面继续证明：
$${\sigma }_i^2={\lambda }_i$$
其中${\lambda }_i$ 是$A^{T}A$ 和$A{A}^T$ 的特征值。
那么要问$A^{T}A$ 和$A{A}^T$ 拥有相同的特征值，为什么？
这个我真没想明白怎么证明，所以这个地方算个坑，会了再回来填

然后我们得到Singular Values后，我们把他们按照从大到小的顺序排列，然后写成上面SVD的形式：
$${\sigma }_1\ge {\sigma }_2\ge {\sigma }_3\cdots \ge {\sigma }_n$$

下面举个小🌰 ：
什么时候SVD和对角化相等？
当A是半正定或者正定矩阵的时候，$S=U$ 并且 $S^T=V^T$ 此时 $\Lambda =\Sigma$ ,因为正定矩阵特征值为正，而且是对称的，所以 $U=V=Q$

下面介绍一个应用，大应用，为什么我会把这个应用写出来呢？因为他和图像有关，所以我们可以简单实践一下，还是从感性上认识一下SVD，然后再理论上完整的证明一下。

图像压缩 (Image Compression)

在介绍SVD之前，我们先来分析一个问题：图像的存储空间，一个图像假如是512x512的大小，灰度图像，每个像素占一个字节的话，这张图片那么会占据硬盘262144个字节，也就260多k个字节，如果按照23帧每秒，十秒钟大概要60兆，一分钟大概3.6G，在想想这个尺寸这么小，我们看的一般都是720P的，这样算的话硬盘根本不够用，一个东京热以后就再也不能一本道了，所以必须要压缩一下子，怎么压缩呢，这里介绍下JPEG的一个大致思路，就是矩阵分解：
$$\begin{gathered} A=u_1{\sigma }_1{v}_1^T+\cdots +u_r{\sigma }_r{v}_r^T \\ A={\sigma }_1{u}_1{v}_1^T+\cdots +{\sigma }_r{u}_r{v}_r^T \\ A={\sigma }_1{S}_1+\cdots +{\sigma }_r{S}_r \\ where:S_i=u_i{v}_i^T \end{gathered}$$
这样就是按照singular的大小，给所有singular vector排序，奇异值越大证明这个奇异值向量对原始数据影响越大，所以这两奇异向量组成的这个基就越重要，当然要提前加进去，所以我们如果选择一部分奇异值和奇异向量，比如$N=100$ 也就是200个奇异向量和100个奇异值，那么一共是$200\times 512+100=102500$ 比原来的260k减少了一半，如果用的更少那么减少的更多，当然图像质量也就有所损失了，写了个python程序，可以观察一下：
使用多组S来还原原始数据，使用S越多还原度越高，但需要的存储空间就越大，S就是上面$u_i{v}_i$的结果，可以看做图像的一个切片，视频中第一幅为原图，第二幅为若干张S相加得到的结果，最后一张是他们之间的差，我们可以暂时理解为压缩误差。

视频演示地址http://player.youku.com/embed/XMzE5NTIyNjQ4MA==

代码

import cv2
import numpy as np
from numpy import linalg
import copy
N=500
image=cv2.imread('lena.jpg',0)
cv2.imshow('src',image)
U,Sigma,V=linalg.svd(image)
sigma_size=len(Sigma)
image_s=[]
waittime=0
for i in range(N):

    if i>sigma_size:
        break
    image_s.append(U[:,i].reshape(len(U[:,i]),1)*V[i]*Sigma[i])
    if i>0:
        image_s[i]+=image_s[i-1]
    print 'total: ',i,' Singular Value'
    show_image=copy.deepcopy(np.uint8(image_s[i]))
    font = cv2.FONT_HERSHEY_TRIPLEX
    cv2.putText(show_image, `i`, (10, 500), font, 4, (255, 255, 0), 1, False)
    cv2.imshow('Compression',show_image)
    cv2.imshow('Different',np.uint8(image-image_s[i]))
    cv2.waitKey(waittime)
    waittime=100

上面公式中每个S都是一个rank=1的矩阵，如果两个这样的矩阵相加，rank就变成了2，n个相加就是rank=n，所以SVD分解后再组合有点像切片，每一片都是有规律的，同样的道理，SVD换成小波，那就有了JPEG2000，小波的基矩阵也是满足一些特殊性质的，后面可能会将，但是不确定，所以数据压缩可以理解为最关键的一步就是两个向量相乘，能够得到一个矩阵，这个矩阵组成了基础的片，然后多个片加权求和就得到了还原数据。
SVD的应用应该非常多这里就写了一个，比较重要直观的，下面还是要继续研究原理。

基和SVD(The Bases and the SVD)

书中并没有给出严格的证明和推到过程，老爷子还是走的启发式套路，我们来从基开始看，假设一个矩阵A是个2x2的矩阵，这样比较好计算，并且A是非奇异矩阵，也就是A可逆，rank=2，span成整个 ${\Re }^2$ 空间，那么我们应该可以找到两个向量正交的单位向量 $v_1,v_2$ 满足 $u_1=\frac{A{v}_1}{|A{v}_1|},u_2=\frac{A{v}_2}{|A{v}_2|}$ 使得$u_2$和$u_1$ 正交，并且是单位向量，那么就有：
$$\begin{gathered} A\left[\begin{array}{cc}{v}_1& v_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}A{v}_1& A{v}_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}|A{v}_1|\cdot u_1& |A{v}_2|\cdot u_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{u}_1& u_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}|A{v}_1|& \\ & |A{v}_2|\end{array}\right] \\ AV=U\Sigma \end{gathered}$$
总结下，这个构造基的过程是瞄准了目标去的，也就是说目标就是类似于构造 $Ax=\alpha y$ 形状的一种形式，但是x和y要满足不同的关系，如果相等那么就是特征值，如果不相等就可以构造出多组相互正交形成奇异值，并且通过上面的构造过程，我们可以得知奇异值等于缩放u到单位向量的缩放比例 $|Av|$
其实可以用一种更直观的方法解答SVD的存在：
假设对任意矩阵A存在分解 $A=U\Sigma V^T$ 并且其中$U^{T}U=I$ $V^{T}V=I$ 那么我们要证明U和V的存在即可：
$$\begin{gathered} A^{T}A=(U\Sigma V^T{)}^T(U\Sigma V^T) \\ {A}^{T}A=V\Sigma (U^{T}U)\Sigma V^T \\ {A}^{T}A=V{\Sigma }^2{V}^T \end{gathered}$$
虽然A不是对称的，但因为$A^{T}A$ 是对称矩阵，存在正交矩阵Q使得 $A^{T}A=Q\Lambda Q^T$，那么这时候的V就是 $A^{T}A$ 的Q这个是没问题的，至于 ${\lambda }_i={\sigma }_i^2\ge 0$ 成立的原因是 $A^{T}A$ 是个正定矩阵（A中各列线性无关），或者半正定矩阵（A中各列线性相关），所以其特征值 $\lambda$ 必然非负数，所以根号后能得到奇异值，根据$A{v}_i=\sigma u_i$ 可以求出剩下的 $u_i$ ,当然这是理论上的方法，实际上的数值计算过程中可以避免 $A^{T}A$ 这种大规模矩阵乘法。
回忆一下正定矩阵关于椭圆的那个例子
一个2x2正定矩阵对应二维空间一个椭圆（或者圆），其正交特征矩阵Q矩阵是对椭圆轴的旋转，特征值矩阵 $\Lambda$ 是对轴的拉伸，那么我们的SVD有同样的功效，而且有过之无不及，思考：
作为$A^{T}A$ 的正交特征矩阵$V$也是一个旋转矩阵，旋转的是圆的轴，$V^T$ 当然就是反方向旋转，$\Sigma$ 是对图形的拉伸，圆的拉成长的，接着 $A{A}^T$ 的正交特征矩阵也是旋转，整个过程如下图：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kRB9BvWl-1592544473456)(https://tony4ai-1251394096.cos.ap-hongkong.myqcloud.com/blog_images/Math-Linear-Algebra-Chapter-6-7/rotation_reflection.png)]

所以一个2x2的可逆矩阵，对一个圆的操作就是先拉伸，然后旋转。图中来自Cliff Long and Tom Herm

上面讲解了如何求V，同样的道理也可以求U，
$$\begin{gathered} A{A}^T=(U\Sigma V^T)(U\Sigma V^T{)}^T \\ A{A}^T=(U\Sigma V^T)(V\Sigma U) \\ A{A}^T=U{\Sigma }^2{U}^T \end{gathered}$$
U是$A{A}^T$ 的正交特征矩阵，也就是说同一个 ${\Sigma }^2$ 既是 $A{A}^T$ 又是 $A^{T}A$ 的特征值，所以上面那个疑问也得到了证明。
我们重新梳理一下这个证明过程，我们首先假设结论成立，来找到使结论成立的条件，也就是V和U矩阵，结果很理想的，我们找到了，所以原来结论成立，成立的条件就是我们刚找到的这两个矩阵（如果算上奇异值，可以说是三个矩阵），思考过程可以通过2x2构造那里来推出简单情况下，来验证我们的结论，然后再推广到任意矩阵。
至此SVD的基本来路我们已经算是摸着门了，所以可以深入开发下V和U矩阵，这两个矩阵是方阵，那么组成这些矩阵的向量门也是很有来历的，总结个表格，前面在第一部分有说过，就是reduced SVD那部分，这里在啰嗦一边：

Number	in which Matrix(column)	in which Subspace
r	V	rowspcae of A
n-r	V	nullspace of A
r	U	column space of A
m-r	U	nullspace of $A^T$

前r列对应的是 $A^{T}A$ 和 $A{A}^T$ 的特征向量，因为其间的正交关系，所以SVD是没有什么问题的。
严格的证明：
$$A^{T}A{v}_i={\sigma }_i^2{v}_i$$
这个是可以作为条件使用的，其成立的必然原因是 $A^{T}A$ 是正定或半正定矩阵，所以必然存在n个大于等于0的实数特征值，这样可以得到$v_i,{\sigma }_i$ ，在这个条件下我们目标是证明：存在$u_i$ 使得$A{v}_i={\sigma }_i{u}_i$ 成立

对条件两边同时乘上 $v_i^T$ 后：
$$\begin{gathered} v_i^T{A}^{T}A{v}_i={\sigma }_i^2{v}_i^T{v}_i \\ ||A{v}_i|{|}^2={\sigma }_i^{2}so: \\ ||A{v}_i||={\sigma }_i \end{gathered}$$
对条件两边同时乘A得到：
$$\begin{gathered} A{A}^{T}A{v}_i={\sigma }_i^{2}A{v}_i \\ setunitvector:u_i=\frac{A{v}_i}{\sigma } \\ A{A}^T{u}_i={\sigma }_i^2{u}_i \end{gathered}$$
上面两个过程及其精妙，尤其是下面这个，用$u_i=\frac{A{v}_i}{\sigma }$ 进行置换后，得到$u_i$ 是$A{A}^T$ 的特征向量，然后得出结论，存在 $u_i=\frac{A{v}_i}{\sigma }$ 使得命题成立，而且u就是$A{A}^T$的特征向量，并且相互正交：
下面证明u相互正交:
$$u_i^T{u}_j=(A{v}_i{)}^T(A{v}_j)=v_i^T(A^{T}A{v}_j)=v_i^T({\sigma }^2{v}_j)=0$$
QED

然后老爷子在书上发话了，这是这本书最高潮的部分了，也是基础理论的最后一步了，因为他用到了所有的前面的理论：

1. 四个子空间的维度（我们上面那个表）
2. 正交
3. 正交基来对角化矩阵A
4. 最后得到SVD $A=U\Sigma V^T$

于是我写了一天这篇博客，比之前看书收获了更多，也可能有写纰漏，难免的因为水平有限，而且这个是比较精髓的部分，自然难度也比较大

搜索网络(Searching the Web)

这里讲了个应用，但是我实在不想写了，已经精疲力尽了，所以我打算后面选几个应用写，这个作为候选，这里略

Conclusion

线性代数的高潮算是来了，但是后面还有一个比较有意思的主题，也是很常用的，叫做线性变换，也可以作为切入线性代数的一个切入点，我们这个系列的博客是从线性方程组开始的，当然也可以通过线性变换引出矩阵，我们下一篇来讲解这个，待续。。