RK3568教学实验箱_操作案例：5-19 超声波测距实验

一、产品简介

TL3568-PlusTEB人工智能实验箱

国产高性能处理器

64 位 4 核低功耗

2.0 GHz超高主频

1T 超高算力 NPU

兼容鸿蒙等国产操作系统

二、实验目的

1、熟悉Qt程序的开发流程；

2、掌握Qt Creator的基础开发使用；

3、通过编写Qt程序实现超声波测距的显示界面。

三、实验原理

Qt工程的创建步骤包括：

（1）创建Qt工程；

（2）GUI的设计实现：LCD显示界面以及与用户的交互；

（3）编辑控制代码；

（4）编译程序；

（5）运行程序。

根据原理图，可知本实验使用的超声波测距模块是基于CS100A系列芯片的。

CS100A芯片

CS100A 是一款工业级超声波测距芯片，内部集成超声波发射电路，超声波接收电路，数字处理电路等，单芯片即可完成超声波测距，测距结果通过脉宽的方式进行输出。基本原理如下：

（1）在 TRIG 管脚输入一个 10US 以上的高电平，芯片便可发出 8 个 40KHZ 的超声波脉冲，然后检测回波信号。当检测到回波信号后，通过 ECHO 管脚输出。

（2）根据 ECHO 管脚输出高电平的持续时间可以计算距离值。即距离值为：(高电平时间*340m/s)/2。

（3）当测量距离超过测量范围时，CS100A仍会通过ECHO管脚输出高电平的信号，高电平的宽度约为 33ms 。

（4）测量周期：当芯片通过ECHO管脚输出的高电平脉冲后，便可进行下一次测量，所以测量周期取决于测量距离，当测距很近时，ECHO返回的脉冲宽度较窄，测量周期就很短；当测距较远时，ECHO返回的脉冲宽度较宽，测量周期也就相应的变长。

（5）最坏情况下，被测物体超出测量范围，此时返回的脉冲宽度最长，约为 33ms，所

以最坏情况下的测量周期大于33ms 即可（比如测量周期可取 50ms）。

四、实验设备

实验软件

本实验中使用的软件为VMware17+Ubuntu18.04.4 和串口调试工具Xshell。

实验硬件

本实验中使用的是TL3568-PlusTEB实验箱，所需的配件为Micro SD卡、Type-C线和电源。

五、实验步骤

我们先打开Ubuntu，将Demo文件夹拷贝到RK3568目录下。

"Ctrl+Alt+T"打开控制台，执行命令打开配置文件

修改Makefile里的内核路径为实际路径。

保存后执行命令编译驱动

编译完成后将文件拷贝到SD卡内。

通过Linux系统启动卡或者OpenSSH的方式（需有网络和路由器）将编译生成的可执行文件拷贝至文件系统任意相同路径下。

本次操作采取OpenSSH的方式拷贝。使用OpenSSH命令将文件拷贝至实验箱文件系统。

我们先打开Ubuntu，将Demo文件夹拷贝到RK3568目录下。

"Ctrl+Alt+T"打开控制台，执行命令启动Qt Creator。

打开工程文件

如有弹出的对话框，点击No。对话框主要内容为：是否需要加载上一台电脑的配置文件，此文件包含上一台电脑的配置规则，我们不需要使用，重新制定规则。勾选3568套件，然后点击configure project即可。

打开界面控制的源码

查看界面设计

点击"Projects"，可以查看编译文件保存的路径

编译生成ARM端的Qt程序镜像，在右下角会出现编译进度条，变绿后编译完成。可在目录下查看生成的ARM端Qt程序镜像

编译完成后使用OpenSSH命令将文件拷贝至实验箱文件系统。

硬件连接

（1）将Linux系统启动卡插至Micro SD卡槽。

（2）使用Type-C线连接USB TO UART2调试串口到PC机。

（3）将超声波&红外避障模块插入电机拓展接口。

（4）连接电源线，先不要上电。

软件操作

（1）先在设备管理器查看串口的端口号；

（2）再设置串口调试工具，波特率设置为1500000，点击连接，在Xshell调试终端会显示连接成功。

（3）连接成功后，拨动实验箱的电源开关，将实验箱上电。

（4）等待系统登录SD卡系统了。

（5）登录成功后，在可执行程序所在目录执行命令运行程序。

（6）程序运行后可以看到LCD显示的界面。使用手或物体挡住传感器，然后慢慢远离，可以看到距离慢慢在增大。