（1）XTDrone环境配置笔记——从安装VMware开始

本笔记主要参考文章：

https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config#2qN28

自己整理，从个人笔记中移植过来，如有问题，欢迎讨论

目录

1.安装虚拟机软件VMWare

2.安装ubuntu18.04并换源

3.安装ROS

⒈、添加ROS软件源（TX2使用自带源即可，该步可省去）

2.添加公匙

3.更新

4. 检查cmake的版本，尽量升级到最新版本：

5.安装ros:

结果显示出错cannot download from：

7.打开一个新终端，设置环境

8.安装rosinstall,便利的工具

9、检验

参考教程：

4.没有catkin_ws，需要新建工作空间，之后除去PX4仿真环境启动外，其余ROS相关工程在此工作空间下管理。

5.Gazebo安装

1.安装虚拟机软件VMWare

2.安装ubuntu18.04并换源

https://www.bilibili.com/video/BV1ey4y1j7G3?spm_id_from=333.999.0.0

ubuntu18.04安装完毕后，换阿里云源，注意bionic版本，源代码：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

代码来源：https://www.cnblogs.com/gentlemanwuyu/p/11621636.html

3.安装ROS

⒈、添加ROS软件源（TX2使用自带源即可，该步可省去）

桌面右键打开终端，paste添加命令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

显示结果：

2.添加公匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

显示结果：

3.更新

sudo apt update

显示结果下方局部：

4. 检查cmake的版本，尽量升级到最新版本：

检查cmake版本：cmake -version

安装cmake：sudo apt install cmake，版本比较老3.10版本

新版本安装方法：https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107016899  

cmake官网下载安装包：https://cmake.org/download/

下载后直接打开，提取解压到Home

5.安装ros:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

结果显示：

6