相机标定 - 详细解析和源代码

相机标定是计算机视觉中的重要任务，用于确定相机的内部和外部参数，以便准确地对图像进行测量和分析。在本篇文章中，我们将详细介绍相机标定的原理和实现，并提供相应的源代码。

相机标定的目标是估计相机的内部参数（如焦距、主点位置）和外部参数（如相机的旋转和平移矩阵），以便将像素坐标与真实世界坐标之间建立准确的映射关系。为了实现这一目标，我们需要使用已知的三维物体的真实世界坐标和其在图像中对应的像素坐标。

在进行相机标定之前，我们需要采集一系列的图像，其中包含已知的三维物体。这些物体可以是具有已知尺寸和形状的标定板，例如棋盘格。接下来，我们将使用OpenCV库来实现相机标定的过程。

首先，我们需要导入必要的库：

import numpy as np
import cv2
import glob

然后，我们定义标定板的尺寸。这个尺寸是标定板上内部角点的行数和列数：